本发明公开了一种基于磁流变液的变刚度机器人按摩头，由连杆机构和按摩头组件组成；连杆机构位于舵机支架侧面，用于连接舵机输出轴和按摩头组件，按摩头组件与铰链连杆机构通过舵机带动实现下压运动。
按摩头组件刚度可通过调节励磁线圈的输入电流进行调节；在工作时内部的磁流变液呈类固态；当按摩力度过大时按摩头刚度会产生变化，磁流变液囊表面形状随按摩部位的不同而发生变化，从而起到对力的缓冲和对人体的保护作用，按摩头可实现敲击、推、揉多种按摩手法。
按摩头结构简单，接触表面刚度易于控制，有助于提高按摩过程的舒适性和按摩效果。
在使用时，通过调节电流大小来实现按摩头的刚度控制及对身体不同部位的按摩需求。

王文东 孙铜森 孟李 梁超红 秦雷

西北工业大学

710072 陕西省西安市友谊西路127号

本发明公开了一种基于磁流变液的变刚度机器人按摩头，由连杆机构和按摩头组件组成；连杆机构位于舵机支架侧面，用于连接舵机输出轴和按摩头组件，按摩头组件与铰链连杆机构通过舵机带动实现下压运动。
按摩头组件刚度可通过调节励磁线圈的输入电流进行调节；在工作时内部的磁流变液呈类固态；当按摩力度过大时按摩头刚度会产生变化，磁流变液囊表面形状随按摩部位的不同而发生变化，从而起到对力的缓冲和对人体的保护作用，按摩头可实现敲击、推、揉多种按摩手法。
按摩头结构简单，接触表面刚度易于控制，有助于提高按摩过程的舒适性和按摩效果。
在使用时，通过调节电流大小来实现按摩头的刚度控制及对身体不同部位的按摩需求。