本发明提出了一种基于机器视觉和具有力控功能六轴机械臂的刀具开刃方法，包括：准备工作；对相机进行标定；将刀具固定在六轴机器人的末端，由标定完成的相机拍摄刀具的图像和结构光投影信息，并获取刀具在相机坐标系中的点云数据，对点云子集的数据进行平滑处理，将平滑处理后的点云数据映射到六轴机器人的末端坐标系中；定义并标定磨具坐标系，并确定点云数据与磨具接触时的相对位姿关系，然后将位姿关系转换至机器人末端坐标系中，生成六轴机器人的轨迹，然后由六轴机器人根据设置的力控参数开启力控并运行上述生成的轨迹，实现对刀具进行开刃。
本发明实现的成本较低，可以很好的补偿刀具与其CAD文件之间的误差，实现稳定良好的开刃结果。

张彪 袁顺宁 李东海 曹华 韩建欢 韩峰涛

珞石(山东)智能科技有限公司

273512 山东省济宁市邹城市中心店镇机电产业园恒丰路499号

本发明提出了一种基于机器视觉和具有力控功能六轴机械臂的刀具开刃方法，包括：准备工作；对相机进行标定；将刀具固定在六轴机器人的末端，由标定完成的相机拍摄刀具的图像和结构光投影信息，并获取刀具在相机坐标系中的点云数据，对点云子集的数据进行平滑处理，将平滑处理后的点云数据映射到六轴机器人的末端坐标系中；定义并标定磨具坐标系，并确定点云数据与磨具接触时的相对位姿关系，然后将位姿关系转换至机器人末端坐标系中，生成六轴机器人的轨迹，然后由六轴机器人根据设置的力控参数开启力控并运行上述生成的轨迹，实现对刀具进行开刃。
本发明实现的成本较低，可以很好的补偿刀具与其CAD文件之间的误差，实现稳定良好的开刃结果。