本发明公开了一种空中作业机器人的柔顺控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质，应用于接触模态下时，所述方法包括：S1:获取空中作业机器人上末端执行器的目标位姿以及当前位姿；S2:基于步骤S1获取的目标位姿以及当前位姿计算出控制率，S3:基于控制率控制所述空中作业机器人的空间运动。
本发明提出的柔顺控制方法所得到的控制率可以不依赖于六维力/力矩传感器，克服了现有控制率所存在的缺陷，控制率设计中消除了变量f

毛建旭 杨燕清 钟杭 王耀南 张辉 江一鸣

湖南大学

410082 湖南省长沙市岳麓区麓山南路2号

本发明公开了一种空中作业机器人的柔顺控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质，应用于接触模态下时，所述方法包括：S1:获取空中作业机器人上末端执行器的目标位姿以及当前位姿；S2:基于步骤S1获取的目标位姿以及当前位姿计算出控制率，S3:基于控制率控制所述空中作业机器人的空间运动。
本发明提出的柔顺控制方法所得到的控制率可以不依赖于六维力/力矩传感器，克服了现有控制率所存在的缺陷，控制率设计中消除了变量f