本发明公开了一种减振器，包括上支板、下支板、绝缘橡胶垫、减振杆，减振杆包括外部驱动弹簧，电流变液阻尼器和压力补偿室，通过改变电流变阻尼器正极的电压来改变电流变液的剪切应力和粘度，来实现阻尼的改变，通过活塞的往复运动实现对电流变液的剪切和流动运动，来消耗振动能，外部与可调刚度弹簧连接提供减振器的恢复力，活塞腔内部通过压力补偿室提供压力补偿。
本发明的机器人末端减振器可以对阻尼力进行精确的主动控制，调整弹簧刚度，具有结构紧凑，质量小，可工作范围大等特点。

王尧尧 吴洪涛 杨扬 陈柏 孟思华 彦飞 李彬彬 赵锦波 田波 华达人

南京航空航天大学

210000 江苏省南京市秦淮区御道街29号

本发明公开了一种减振器，包括上支板、下支板、绝缘橡胶垫、减振杆，减振杆包括外部驱动弹簧，电流变液阻尼器和压力补偿室，通过改变电流变阻尼器正极的电压来改变电流变液的剪切应力和粘度，来实现阻尼的改变，通过活塞的往复运动实现对电流变液的剪切和流动运动，来消耗振动能，外部与可调刚度弹簧连接提供减振器的恢复力，活塞腔内部通过压力补偿室提供压力补偿。
本发明的机器人末端减振器可以对阻尼力进行精确的主动控制，调整弹簧刚度，具有结构紧凑，质量小，可工作范围大等特点。