本发明公开了一种水路装置、水囊调节水下无人航行器及其控制系统，包括，水囊部件，包括第一水囊件和第二水囊件，所述第一水囊件和所述第二水囊件通过动力件与外部水源相连接，抽取或排除外部水源；控制部件，与所述水囊部件和外部水源相连接，其控制所述水囊部件中的水流量。
本发明提供的根据需要控制部件中进水电磁阀的打开，使海水进入水囊中，增加航行器的重量，使航行器下潜；通过动力件和排水阀的开闭，来排出水囊中的海水，减轻航行器的重量，使航行器上浮；通过控制尾部推进部件，来控制航行器在纵向上的运动；通过改变方向控制件的角度，来改变航行器在运动中的方向。

王佳 朱德福 卢道华

江苏科技大学

212003 江苏省镇江市京口区梦溪路2号江苏科技大学

本发明公开了一种水路装置、水囊调节水下无人航行器及其控制系统，包括，水囊部件，包括第一水囊件和第二水囊件，所述第一水囊件和所述第二水囊件通过动力件与外部水源相连接，抽取或排除外部水源；控制部件，与所述水囊部件和外部水源相连接，其控制所述水囊部件中的水流量。
本发明提供的根据需要控制部件中进水电磁阀的打开，使海水进入水囊中，增加航行器的重量，使航行器下潜；通过动力件和排水阀的开闭，来排出水囊中的海水，减轻航行器的重量，使航行器上浮；通过控制尾部推进部件，来控制航行器在纵向上的运动；通过改变方向控制件的角度，来改变航行器在运动中的方向。