本发明公开了一种全域自平衡重力卸载装置，其包括支撑架、悬挂装置、固定架、悬挂重物平台、三条结构完全相同的连接分支，三条分支对称分布连接固定平台和悬挂物体平台，每条分支由滑块、第一转动轴、第一连杆、第二转动轴、第二连杆、第三转动轴组成，移动副与固定平台成固定夹角，各分支转动副轴线与移动副轴线平行，固定架、三个连接分支和悬挂重物平台共同构成一种力输入输出映射关系不变的结构。
本发明能够在保持配重块质量不变的情况下，在工作空间内悬挂物体平台沿任意轨迹运动即全域内可以实现自平衡重力。

赵延治 韩龙光 杨伟 单煜 郭凯达 李晓欢

燕山大学

066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号

本发明公开了一种全域自平衡重力卸载装置，其包括支撑架、悬挂装置、固定架、悬挂重物平台、三条结构完全相同的连接分支，三条分支对称分布连接固定平台和悬挂物体平台，每条分支由滑块、第一转动轴、第一连杆、第二转动轴、第二连杆、第三转动轴组成，移动副与固定平台成固定夹角，各分支转动副轴线与移动副轴线平行，固定架、三个连接分支和悬挂重物平台共同构成一种力输入输出映射关系不变的结构。
本发明能够在保持配重块质量不变的情况下，在工作空间内悬挂物体平台沿任意轨迹运动即全域内可以实现自平衡重力。