一种基于全旋转内置式可控弯接头运动特性的分析方法，先简化全旋转内置式可控弯接头空间机构模型，通过简化模型建立空间坐标系，随着两个电机转动角速度的变化，工具角调节速度和调节加速度成余弦规律连续变化，得出了关键部件内偏心环、外偏心环和钻头的角速度和位移等运动学基本参数，揭示了可控弯接头的运动特征，研究了转速、偏心距与钻头运动轨迹的关系，求得了系统中各参数随时间变化的规律，为全旋转内置式可控弯接头的井眼轨迹控制提供了理论依据。

张光伟 乔阳 高嗣土 田帆

西安石油大学

710065 陕西省西安市电子二路东段18号

一种基于全旋转内置式可控弯接头运动特性的分析方法，先简化全旋转内置式可控弯接头空间机构模型，通过简化模型建立空间坐标系，随着两个电机转动角速度的变化，工具角调节速度和调节加速度成余弦规律连续变化，得出了关键部件内偏心环、外偏心环和钻头的角速度和位移等运动学基本参数，揭示了可控弯接头的运动特征，研究了转速、偏心距与钻头运动轨迹的关系，求得了系统中各参数随时间变化的规律，为全旋转内置式可控弯接头的井眼轨迹控制提供了理论依据。