本发明公开了一种锚杆钻机推进回转系统及其协同自适应控制方法,以提高锚护速度和钻孔质量,首先,为抑制钻机系统非线性,增强钻进过程鲁棒性,对推进系统和回转系统单回路实施自抗扰控制。
其次,给出一种基于钻机随钻信息的岩石硬度系数获取方法。
最后,采用复合控制方式,根据预估的岩石硬度系数,确定钻机当次钻进的最优推进力和最优旋转速度,进而实现锚杆回转与推进系统的协同动作;在预估围岩硬度系数与实际值存在差异时,根据回转压力的低频滤波值,自适应调整最优推进力,增强锚杆钻机的自适应能力。
郭一楠 程伟 陆希望 巩敦卫 程健 杨欢
中国矿业大学
221008 江苏省徐州市铜山区大学路中国矿业大学科研院
本发明公开了一种锚杆钻机推进回转系统及其协同自适应控制方法,以提高锚护速度和钻孔质量,首先,为抑制钻机系统非线性,增强钻进过程鲁棒性,对推进系统和回转系统单回路实施自抗扰控制。
其次,给出一种基于钻机随钻信息的岩石硬度系数获取方法。
最后,采用复合控制方式,根据预估的岩石硬度系数,确定钻机当次钻进的最优推进力和最优旋转速度,进而实现锚杆回转与推进系统的协同动作;在预估围岩硬度系数与实际值存在差异时,根据回转压力的低频滤波值,自适应调整最优推进力,增强锚杆钻机的自适应能力。