本发明公开了一种管道内部缺陷扫描机器人，包括行走机构和固定在所述行走机构上随所述行走机构运动的激光扫描装置；所述行走机构包括机架，所述机架的上下两端外侧分别设置有能移动的支撑板，两块所述支撑板均通过变径机构与所述机架连接并能在所述变径机构作用下向内、外移动，每块所述支撑板的左右两侧均设置有一对驱动轮和随动轮。
本发明针对管道内部缺陷检测问题，所述的管道内部缺陷扫描机器人可实现大变径，具备结构对称、密封性良好和高驱动力的特点，能够进入复杂的变径管道和垂直管道完成工作，甚至管道存有积水的环境中工作。

李清 杨海舰 丁煜文 刘浩

天津大学

300350 天津市津南区海河教育园雅观路135号天津大学北洋园校区

本发明公开了一种管道内部缺陷扫描机器人，包括行走机构和固定在所述行走机构上随所述行走机构运动的激光扫描装置；所述行走机构包括机架，所述机架的上下两端外侧分别设置有能移动的支撑板，两块所述支撑板均通过变径机构与所述机架连接并能在所述变径机构作用下向内、外移动，每块所述支撑板的左右两侧均设置有一对驱动轮和随动轮。
本发明针对管道内部缺陷检测问题，所述的管道内部缺陷扫描机器人可实现大变径，具备结构对称、密封性良好和高驱动力的特点，能够进入复杂的变径管道和垂直管道完成工作，甚至管道存有积水的环境中工作。