本发明公开了一种移动机器人粒子滤波定位的位姿校正方法及移动机器人，包括如下步骤：基于预先构建好的预设静态环境地图得到当前定位时刻移动机器人的第一估计位姿；判断第一估计位姿与第二估计位姿是否可用，并判断当前周边环境与预设静态环境地图中局部区域的变动程度是否小于或等于预设变动程度阈值，以及判断航位推算数据是否可用，进而得到移动机器人当前定位时刻的候选输出位姿，并基于移动机器人当前定位时刻的候选输出位姿得到移动机器人当前定位时刻的输出估计位姿。
其基于粒子滤波定位的位姿校正算法提高了定位精度，同时提供当前估计位姿的置信度，而且减小了当前运行环境与预设静态地图局部区域所发生变动造成的影响。

李金波 周启龙

长沙万为机器人有限公司

410205 湖南省长沙市长沙高新开发区文轩路27号麓谷钰园F1栋16楼

本发明公开了一种移动机器人粒子滤波定位的位姿校正方法及移动机器人，包括如下步骤：基于预先构建好的预设静态环境地图得到当前定位时刻移动机器人的第一估计位姿；判断第一估计位姿与第二估计位姿是否可用，并判断当前周边环境与预设静态环境地图中局部区域的变动程度是否小于或等于预设变动程度阈值，以及判断航位推算数据是否可用，进而得到移动机器人当前定位时刻的候选输出位姿，并基于移动机器人当前定位时刻的候选输出位姿得到移动机器人当前定位时刻的输出估计位姿。
其基于粒子滤波定位的位姿校正算法提高了定位精度，同时提供当前估计位姿的置信度，而且减小了当前运行环境与预设静态地图局部区域所发生变动造成的影响。