脚部结构及人形机器人

专利主权项内容

1.一种脚部结构，用于接触地面以起到支撑作用且连接于人形机器人的腿部结构，其特征在于，所述脚部结构包括用于接触地面的脚板组件、安装于所述脚板组件上的第一舵机、转动连接于所述脚板组件并用于构成脚踝部位的连接组件以及安装于所述连接组件上并用于连接所述腿部结构的第二舵机，所述第一舵机具有第一输出轴，所述第二舵机具有与所述第一输出轴相垂直的第二输出轴；所述连接组件与所述脚板组件垂直设置，且包括用于安装所述第一输出轴且转动连接于所述脚板组件上的第一连接结构以及与所述第一连接结构相连接并用于安装所述第二输出轴的第二连接结构；所述脚板组件包括用于踩踏的底板、沿所述底板朝向所述腿部结构一侧突出延伸的固定部和安装部以及固定安装于所述底板上并与所述安装部相对的安装块，所述第一舵机的外壳固定安装于所述固定部上，所述第一连接结构内安装所述第一输出轴，所述第一输出轴的两侧分别安装于所述安装部和所述安装块上；所述底板、所述固定部和所述安装部由一体成型而制成。