一种用于安装打磨头的恒力执行器

专利主权项内容

1.一种用于安装打磨头的恒力执行器，其特征在于，包括：执行器支座，用于与机器人末端连接；双作用低摩擦气缸，通过缸体安装在所述执行器支座的中心部位；电气控制系统，包括气源总控阀、第一电气比例调压阀和第二电气比例调压阀，所述气源总控阀设在气源的输出端的总路上，所述第一电气比例调压阀和所述第二电气比例调压阀并联设在所述气源总控阀的输出端，所述第一电气比例调压阀和所述第二电气比例调压阀的输出端分别与所述双作用低摩擦气缸的活塞两侧的腔室连通，用于控制并平衡气缸两侧腔室的气压，使所述双作用低摩擦气缸恒定保持在行程中部；输出端法兰，所述双作用低摩擦气缸的活塞杆的输出端连接并能驱动所述输出端法兰轴向活动；间隙配合型直线轴承，设在所述双作用低摩擦气缸的外侧，所述输出端法兰与所述执行器支座之间通过所述间隙配合型直线轴承连接；直线位移传感器，设在所述双作用低摩擦气缸的侧面，用于检测所述双作用低摩擦气缸的活塞杆的行程；万向活动机构，连接并设在所述输出端法兰的下部，所述万向活动机构用于连接打磨头；所述万向活动机构包括连接件、铰接轴和打磨头安装座，所述连接件与所述输出端法兰连接，所述打磨头安装座通过所述铰接轴与所述连接件铰接，所述铰接轴与所述输出端法兰的轴线相互垂直；在所述执行器支座的上端设有第一倾角传感器，用于检测所述执行器支座的第一绝对倾角，在所述打磨头安装座处设有第二倾角传感器，用于检测所述打磨头安装座或打磨头的第二绝对倾角，从而获得所述打磨头安装座与所述执行器支座的相对倾斜角度；所述打磨头安装座通过两个所述铰接轴与所述连接件铰接，所述连接件通过两个所述铰接轴与输出端法兰铰接，四个所述铰接轴为两两同轴相对设置，并且，两对铰接轴的轴线相互垂直。