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多向双目视觉感知方法、装置及系统
摘要文本
本发明属于机器视觉技术领域，提供了一种多向双目视觉感知方法、装置及系统。该系统包括依次连接的采集单元、处理单元和供电单元，采集单元包括多组双目相机，且均与处理单元连接，用于获取目标区域的图像数据，处理单元用于生成多个触发信号，根据触发信号，分时选择对应方向的双目相机的图像数据，进行缓存，计算缓存的数据量，根据缓存的数据量，同步输出双目相机的图像数据，每个触发信号对应一个方向的双目相机，处理单元为FPGA，供电单元用于为处理单元提供电能量。本发明多向双目视觉感知方法、装置及系统，能够准确、高效地实现多方位视觉感知，灵活调度多路双目相机。
申请人信息
- 申请人:人加智能机器人技术(北京)有限公司
- 申请人地址:100000 北京市海淀区北四环西路67号中关村国际创新大厦5层507
- 发明人: 人加智能机器人技术(北京)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 多向双目视觉感知方法、装置及系统 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201810238457.4 |
| 申请日 | 2018年3月22日 |
| 公告号 | CN108259880B |
| 公开日 | 2024年1月30日 |
| IPC主分类号 | H04N13/243 |
| 权利人 | 人加智能机器人技术(北京)有限公司 |
| 发明人 | 张建; 杨光; 吴超; 丁荣涛; 黄文强; 朱海洋; 张丙达; 窦仁银; 李嘉俊; 杨俊锋; 孙海洋 |
| 地址 | 北京市海淀区北四环西路67号中关村国际创新大厦5层507 |
专利主权项内容
1.一种多向双目视觉感知方法，其特征在于，包括：生成多个触发信号，每个触发信号对应一路双目相机，每路双目相机对应一个方向，所述方向为双目相机中的左相机和右相机对同一目标的拍摄方向；根据所述触发信号，分时选择对应方向的双目相机的图像数据；将选中的双目相机的图像数据缓存于缓存区，并计算缓存区的数据量；根据所述缓存区的数据量，同步输出双目相机的图像数据；其中，所述触发信号需满足如下特征：(1)任意两个触发信号的上升沿之间的时间间隔至少为相机输出一帧图像数据的时间间隔；(2)在满足(1)的基础上，各个触发信号的上升沿之间的时间间隔可自由调整；(3)触发信号的上升沿到相机开始输出图像数据之间的延时是固定值；或(1)任意两个触发信号的下降沿之间的时间间隔至少为相机输出一帧图像数据的时间间隔；(2)在满足(1)的基础上，各个触发信号的下降沿之间的时间间隔可自由调整；(3)触发信号的下降沿到相机开始输出图像数据之间的延时是固定值。