图像融合方法、自动驾驶控制方法、装置和设备
摘要文本
本申请提供了一种图像融合方法、自动驾驶控制方法、装置和设备；其中，该方法包括：从目标环境的2D图像中获取指定标志物对应的图标和图标的第一位置；在目标环境的3D点云图像中，根据第一位置确定指定标志物的第二位置；根据第二位置，从3D点云图像中提取指定标志物对应的平面区域；将指定标志物对应的图标融合至3D点云图像的平面区域。本申请通过将2D图像中的标志物图标融合至3D点云图像中，丰富了3D点云图像的信息量，扩展了标志物的使用场景。
申请人信息
- 申请人:北京嘀嘀无限科技发展有限公司
- 申请人地址:100193 北京市海淀区东北旺西路8号院34号楼
- 发明人: 北京嘀嘀无限科技发展有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 图像融合方法、自动驾驶控制方法、装置和设备 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201811145276.3 |
| 申请日 | 2018年9月29日 |
| 公告号 | CN110969592B |
| 公开日 | 2024年3月29日 |
| IPC主分类号 | G06T5/50 |
| 权利人 | 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 |
| 发明人 | 屈孝志; 马腾 |
| 地址 | 北京市海淀区东北旺西路8号院34号楼 |
专利主权项内容
1.一种图像融合方法，其特征在于，所述方法包括：从目标环境的2D图像中获取指定标志物对应的图标和所述图标的第一位置；其中，所述图标为所述2D图像中包含有所述指定标志物的图像区域；在所述目标环境的3D点云图像中，根据所述第一位置确定所述指定标志物的第二位置；其中，所述第二位置基于所述第一位置与所述3D点云图像的拍摄位置之间的相对位置确定；根据所述第二位置，从所述3D点云图像中提取所述指定标志物对应的平面区域；将所述指定标志物对应的图标融合至所述3D点云图像的平面区域；其中，所述根据所述第二位置，从所述3D点云图像中提取所述指定标志物对应的平面区域的步骤，包括：从所述3D点云图像中获取距离所述第二位置预设范围内的局部点云图像；根据预设的平面方程，从所述局部点云图像中提取所述指定标志物对应的平面区域；其中，从所述局部点云图像中提取所述指定标志物对应的平面区域的步骤，包括：从所述3D点云图像的位置坐标系中，获取所述局部点云图像中，各像素点的位置坐标(x，y，z)；通过多个相邻的所述像素点的位置坐标，计算得到预设的平面方程ax+by+cz＝1中，参数a、参数b和参数c的参数值；将所述参数值的差值在预设范围内的对应的像素点确定为同一平面区域；从预设的指定标志物数据库中查找标准形状对应的指定标志物的真实尺寸和比例；从确定出的平面区域中查找得到与所述指定标志物的真实尺寸和比例相匹配的平面区域。