机器人下肢结构及包含该结构的机器人

专利主权项内容

1.一种机器人下肢结构，其特征在于，包括：驱动腿、主动腿、第一转动座、第一零点标定装置和第二零点标定装置；所述驱动腿与所述主动腿分别与所述第一转动座铰接；所述第一零点标定装置与所述第二零点标定装置均设置在所述第一转动座上，其中，所述第一零点标定装置为凸块，所述凸块设置有用于与所述驱动腿相抵的倾斜端面；所述第二零点标定装置为凸块，所述凸块的上端面与所述第一转动座的下端面平行；当所述第一转动座相对所述驱动腿转动以使所述第一零点标定装置与所述驱动腿相抵接时，所述第一转动座位于零点位置；当所述主动腿相对所述第一转动座转动并与所述第二零点标定装置相抵接时，所述主动腿位于零点位置；所述机器人下肢结构还包括第一零点匹配装置，所述第一零点匹配装置设置在所述驱动腿上，当所述第一转动座相对所述驱动腿转动以使所述第一零点标定装置与所述第一零点匹配装置相抵时，所述第一转动座位于零点位置；所述机器人下肢结构还包括第二零点匹配装置，所述第二零点匹配装置设置在所述主动腿上，当所述主动腿相对所述第一转动座转动以使所述第二零点匹配装置与所述第二零点标定装置相抵时，所述主动腿位于零点位置；其中，将凸块作为所述第一零点匹配装置，且该凸块的后端面与第一零点匹配装置后端面平行，将第一零点匹配装置与第一零点标定装置两凸块间相抵的端面设置为相同形状，当两者第一零点匹配装置与第一零点标定装置相抵时两凸块可完全的相接；将凸块作为所述第二零点匹配装置，将第二零点匹配装置与第二零点标定装置两凸块间相抵的端面设置为相同形状，当两者第二零点匹配装置与第二零点标定装置相抵时两凸块可完全的相接。