爬壁机器人

专利主权项内容

1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括行走装置和环状伸缩框架；所述行走装置连接在所述环状伸缩框架上；所述环状伸缩框架能够沿径向伸缩以带动所述行走装置沿所述环状伸缩框架的径向移动，使所述行走装置能够与工作面相接触并带动所述环状伸缩框架沿所述工作面行走；所述环状伸缩框架包括连接件和伸缩件，其中，所述连接件与所述行走装置连接，所述连接件和所述伸缩件沿所述环状伸缩框架的周向依次连接以构成所述环状伸缩框架，所述伸缩件能够沿所述环状伸缩框架的周向或切线方向伸缩，以带动所述环状伸缩框架能够沿径向伸缩；其中，所述连接件和所述伸缩件为多个，各所述连接件均连接有所述行走装置；所述环状伸缩框架还包括转轴，所述连接件通过所述转轴与所述伸缩件铰接，所述转轴沿所述环状伸缩框架的轴向设置；所述环状伸缩框架用于套设在柱体上，所述行走装置设置在所述环状伸缩框架的内侧，所述环状伸缩框架能够沿径向伸缩以带动所述行走装置沿所述环状伸缩框架的径向移动，使所述行走装置能够与所述柱体的所述工作面相接触并带动所述环状伸缩框架沿所述柱体的轴向在所述工作面上移动；其中，所述伸缩件的结构为剪叉式伸缩装置；所述剪叉式伸缩装置包括：第一连接架，所述第一连接架上设有第一导轨；第二连接架，所述第二连接架上设有第二导轨；剪叉式伸缩架，用于沿第一方向伸缩，所述第一方向为所述环状伸缩框架的切线方向，所述剪叉式伸缩架包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆通过销轴转动连接，所述第一连杆的第一端滑设在所述第一导轨上并通过第一连接轴与所述第一导轨铰接，所述第一连杆的第二端与所述第二连接架通过第二连接轴铰接，所述第二连杆的第一端滑设在所述第二导轨上，并通过第三连接轴与所述第二导轨铰接，所述第二连杆的第二端与所述第一连接架通过第四连接轴铰接，所述第一导轨与所述第一方向相垂直，所述第二导轨与所述第一导轨相平行，所述第一连接轴垂直于所述第一导轨和所述第一方向，所述销轴、第二连接轴、第三连接轴、第四连接轴和所述第一连接轴相平行；驱动装置，与所述第一连杆的第一端连接，所述驱动装置用于驱动所述第一连杆的第一端沿所述第一导轨滑动。