一种机器人执行机构
摘要文本
本发明涉及一种执行机构，具体地说是一种机器人执行机构。包括直线驱动机构、基板、夹手I、连杆机构、滑轨及夹手II，其中直线驱动机构、连杆机构及滑轨设置于基板上，所述夹手I和夹手II与所述滑轨滑动连接，所述连杆机构与所述夹手I和夹手II连接，所述直线驱动机构的输出端与所述夹手I或夹手II连接、并驱动所述夹手I或夹手II沿滑轨滑动，同时所述连杆机构带动所述夹手II或夹手I沿滑轨向相反方向滑动。本发明是轻型、保护物料的机器人手抓，可以实现对物料进行夹取、搬运、码垛等动作。
申请人信息
- 申请人:海目星激光科技集团股份有限公司
- 申请人地址:518110 广东省深圳市龙华区观湖街道鹭湖社区观盛五路科姆龙科技园B栋301(一照多址企业)
- 发明人: 海目星激光科技集团股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种机器人执行机构 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201610856711.8 |
| 申请日 | 2016年9月28日 |
| 公告号 | CN107866818B |
| 公开日 | 2024年2月9日 |
| IPC主分类号 | B25J15/08 |
| 权利人 | 海目星激光科技集团股份有限公司 |
| 发明人 | 柳长庆; 蒋志东; 张振东; 穆松柏; 关士学; 谭国刚; 于吉生; 李健; 韩崇 |
| 地址 | 广东省深圳市龙华区观湖街道鹭湖社区观盛五路科姆龙科技园B栋301(一照多址企业) |
专利主权项内容
1.一种机器人执行机构，其特征在于，包括直线驱动机构、基板(2)、夹手Ⅰ(4)、连杆机构(7)、滑轨(8)及夹手Ⅱ(11)，其中直线驱动机构、连杆机构(7)及滑轨(8)设置于基板(2)上，所述夹手Ⅰ(4)和夹手Ⅱ(11)与所述滑轨(8)滑动连接，所述连杆机构(7)与所述夹手Ⅰ(4)和夹手Ⅱ(11)连接，所述直线驱动机构的输出端与所述夹手Ⅰ(4)或夹手Ⅱ(11)连接、并驱动所述夹手Ⅰ(4)或夹手Ⅱ(11)沿滑轨(8)滑动，同时所述连杆机构(7)带动所述夹手Ⅱ(11)或夹手Ⅰ(4)沿滑轨(8)向相反方向滑动；所述基板(2)的相对两侧设有用于保护物料的压力保护机构(9)；所述压力保护机构(9)包括防压触杆(14)、挡环(15)、弹簧(16)、触杆固定架(17)、传感器(18)及传感器固定架(19)，其中触杆固定架(17)和传感器固定架(19)安装在所述基板(2)上，所述防压触杆(14)的两端分别穿过所述触杆固定架(17)和基板(2)上设有的通孔，所述挡环(15)设置于防压触杆(14)上、并且位于触杆固定架(17)和基板(2)之间，所述弹簧(16)套设于防压触杆(14)上、并且两端分别与触杆固定架(17)和挡环(15)抵接，所述传感器(18)安装在传感器固定架(19)上、并且位于防压触杆(14)的上方；所述连杆机构(7)包括中间连杆(71)、转轴(72)、侧连杆Ⅰ(73)及侧连杆Ⅱ(74)，其中中间连杆(71)通过转轴(72)安装在基板(2)上、并且可绕转轴(72)转动，所述侧连杆Ⅰ(73)的两端分别与中间连杆(71)的一端及夹手Ⅰ(4)铰接，所述侧连杆Ⅱ(74)的两端分别与中间连杆(71)的另一端和夹手Ⅱ(11)铰接；所述基板(2)上设有用于确定所述夹手Ⅰ(4)和夹手Ⅱ(11)的张开与夹持动作位置的电气限位开关(5)。。来源：百度马 克 数据网