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一种传感器参数标定方法和装置
摘要文本
本发明公开了一种传感器参数标定方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆旋转时的旋转位姿角，至少结合预定位姿角以及车辆的理想左右轮半径、理想轮距，确定车辆左右轮半径与轮距的比值；确定车辆匀速直行时的行驶速度以及左右轮的旋转角速度，结合左右轮半径与轮距的比值，标定车辆的左右轮半径以及轮距。该实施方式考虑系统误差对车辆直线运动和旋转运动的影响，通过直线运动和旋转运动的实验数据离线校正左右轮半径、轮距以及摄像头在车辆坐标系下的位姿。测试表明，较正后的系统误差更小，且实验简单，易操作。 （来 自 马 克 数 据 网）
申请人信息
- 申请人:北京京东尚科信息技术有限公司; 北京京东世纪贸易有限公司
- 申请人地址:100195 北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园四区11号楼东段1-4层西段1-4层
- 发明人: 北京京东尚科信息技术有限公司; 北京京东世纪贸易有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种传感器参数标定方法和装置 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201810948218.8 |
| 申请日 | 2018年8月20日 |
| 公告号 | CN110849387B |
| 公开日 | 2024年1月12日 |
| IPC主分类号 | G01C23/00 |
| 权利人 | 北京京东尚科信息技术有限公司; 北京京东世纪贸易有限公司 |
| 发明人 | 余卫勇; 奚伟; 马晓辉 |
| 地址 | 北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园四区11号楼东段1-4层西段1-4层; 北京市大兴区北京经济技术开发区科创十一街18号C座2层201室 |
专利主权项内容
1.一种传感器参数标定方法，其特征在于，包括：获取车辆旋转时的旋转位姿角，设置多个乘性系数，利用码盘值估计得到所述车辆的位姿角，对所述旋转位姿角和估计的位姿角进行一维线性拟合，以确定所述车辆的多个位姿角斜率；获取所述车辆的理想左右轮半径、理想轮距，基于位姿角斜率、理想左右轮半径、理想轮距的关系式，利用二元线性回归标定所述车辆左右轮半径与轮距的比值；确定所述车辆匀速直行时的行驶速度以及左右轮的旋转角速度，结合所述左右轮半径与轮距的比值，标定所述车辆的左右轮半径以及轮距；调整所述车辆的车头方向与地球坐标系中预定坐标轴方向一致，标定拍摄设备坐标系中预定坐标轴与所述车辆坐标系中相应坐标轴的夹角；分别获取所述车辆以及所述拍摄设备在所述地球坐标系中的姿态，至少结合所述车辆旋转时的旋转角速度，标定所述拍摄设备在所述车辆坐标系下的位姿。