一种驱动转向单元、模块化车辆及模块化运输系统

专利主权项内容

1.一种模块化车辆，其特征在于，包括车架、车轮和不小于4的偶数个驱动转向单元；所述车轮安装在所述驱动转向单元上，所述驱动转向单元安装在所述车架上；所述驱动转向单元包括：转向模块，所述转向模块能够与所述车辆的车架连接；车辆悬架，所述车辆悬架与所述转向模块的转向动力输出端连接，且所述车辆悬架上能够可转动安装所述车辆的车轮；动力模块，所述动力模块设置在所述车轮上，并能够驱动所述车轮转动；所述驱动转向单元的个数为4个，分别安装在所述车架的4个角上，所述驱动转向单元的动力模块驱动所述车轮转动前进，4个所述驱动转向单元的转向模块和所述车辆悬架相互独立，能够实现双轮转向模式、全轮转向模式、全向转向模式和原地转向模式的切换；当处于所述双轮转向模式下时，各所述车轮的差速关系为：当处于所述全轮转向模式时，各所述车轮的差速关系为：
；/>；
；/>；当处于所述原地转向模式时，各所述车轮的差速关系为：；；/>；当处于所述全向转向模式时，各所述车轮的差速关系为：/>；其中，各参数分别表示：V：车辆沿纵向轴线速度；W：车辆绕瞬心的转动角速度；W_A1_Out：一轴外轮轮速；W_A1_In：一轴内轮轮速；A1_Out：一轴外侧轮转角；A1_In：一轴内侧轮转角；W_A2_Out：二轴外轮轮速；W_A2_In：二轴内轮轮速；A2_Out：二轴外侧轮转角；A2_In：二轴内侧轮转角；r：车轮半径；y：车辆转向瞬心描述参数；B：轮距；L：轴距；β：车辆质心侧偏角；x：车辆质心距离一轴水平距离。