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手术工具系统
摘要文本
本发明公开了一种手术工具系统，包括：手术执行器，可被驱动完成在第一平面内的旋转运动和/或在第二平面内的张合运动；传动驱动单元，包括用于将旋转运动输入转换为直线运动输出的直线运动机构，直线运动机构包括用于驱动手术执行器完成第一平面内的旋转运动的双头螺杆和/或驱动手术执行器完成第二平面内的张合运动的双头螺杆。本发明提供的手术工具能够较好地实施手术。
申请人信息
- 申请人:北京术锐机器人股份有限公司
- 申请人地址:100192 北京市海淀区永泰庄北路1号天地邻枫2号楼106
- 发明人: 北京术锐机器人股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 手术工具系统 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202011563564.8 |
| 申请日 | 2018年12月28日 |
| 公告号 | CN112842534B |
| 公开日 | 2024年3月29日 |
| IPC主分类号 | A61B34/30 |
| 权利人 | 北京术锐机器人股份有限公司 |
| 发明人 | 徐凯; 吴中昊 |
| 地址 | 北京市海淀区永泰庄北路1号天地邻枫2号楼106 |
专利主权项内容
1.一种手术工具系统，包括：机械臂；手术执行器，连接在所述机械臂的远端，可被驱动完成在第一平面内的旋转运动和/或在第二平面内的张合运动；传动驱动单元，用于驱动所述手术执行器完成在所述第一平面内的旋转运动和/或在所述第二平面内的张合运动；所述手术执行器包括：腕关节旋转机构；所述传动驱动单元包括：与所述腕关节旋转机构关联的第一直线运动机构，所述腕关节旋转机构在所述第一直线运动机构的驱动下，完成在所述第一平面内的旋转运动；所述第一直线运动机构包括：第一双头螺杆、第一腕关节滑块和第二腕关节滑块，所述第一腕关节滑块和所述第二腕关节滑块分别旋接在所述第一双头螺杆旋向相反的第一螺纹段和第二螺纹段；所述第一腕关节滑块、所述第二腕关节滑块分别与所述腕关节旋转机构连接，以驱动所述腕关节旋转机构在所述第一平面内的旋转运动；所述腕关节旋转机构包括：腕关节旋转体、第一腕关节结构骨和第二腕关节结构骨；所述第一腕关节结构骨的第一端穿过所述机械臂并连接在所述腕关节旋转体的第一侧，所述第一腕关节结构骨的第二端连接所述第一腕关节滑块；所述第二腕关节结构骨的第一端穿过所述机械臂并连接在所述腕关节旋转体相对的第二侧，所述第二腕关节结构骨的第二端连接所述第二腕关节滑块。。