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一种机器人
摘要文本
本发明提供一种机器人，包括机器人本体、行驶轮和控制器，所述行驶轮设置于所述机器人本体上；所述机器人还包括定位装置，所述定位装置包括与所述机器人本体连接的主架体，所述主架体上连接有三个滚轮支架；每个滚轮支架上均设置有滚轮；每个滚轮支架上均设置有一个位移传感器，每个位移传感器均与所述控制器电连接，三个位移传感器呈三角排布。本发明中，通过三个位移传感器能够采集三个坐标的位移数据，从而能够精确校正机器人的位移偏差。本发明中的定位装置结构简单且装配方便，从而使得机器人位移校正较容易实现。
申请人信息
- 申请人:张宇晨
- 申请人地址:100053 北京市西城区宣武门西大街32号创新大厦
- 发明人: 张宇晨
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种机器人 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201810162621.8 |
| 申请日 | 2018年2月26日 |
| 公告号 | CN108177138B |
| 公开日 | 2024年2月20日 |
| IPC主分类号 | B25J5/00 |
| 权利人 | 张宇晨 |
| 发明人 | 张宇晨 |
| 地址 | 北京市西城区宣武门西大街32号创新大厦 |
专利主权项内容
1.一种机器人，包括机器人本体、行驶轮和控制器，所述行驶轮设置于所述机器人本体上；其特征在于，所述机器人还包括定位装置，所述定位装置包括与所述机器人本体连接的主架体，所述主架体上连接有三个滚轮支架；每个滚轮支架上均设置有滚轮；每个滚轮支架上均设置有一个位移传感器，每个位移传感器均与所述控制器电连接，三个位移传感器呈三角排布；其中，所述控制器用于通过以下公式计算所述机器人的位移数据，对所述机器人的位移偏差进行校正；其中，V、V和ω分别对应x方向速度、y方向速度和角速度，t为所述机器人的行驶时间，Vt、Vt和ωt分别对应x方向位移、y方向位移和角位移，θ、θ和θ分别对应所述三个位移传感器相对于坐标系的角度，l、l和l分别对应所述三个位移传感器的位置距离坐标原点的距离，V、V和V是分解至所述三个位移传感器的运动速度。xyxy123123123