一种多自由度的越障爬杆装置
摘要文本
本发明公开了一种多自由度的越障爬杆装置，包括爬杆躯干和上下间隔设置的两个抱箍机构，所述爬杆躯干包括自下而上依次连接的第一摆动机构、第一转向器、第一扭动机构、伸缩器、第二扭动机构、第二转向器、以及第二摆动机构，所述抱箍机构包括用于合抱杆身的两个抱箍半体，其中，各所述抱箍半体包括抱箍臂架、内抱爪、外抱爪、以及外抱爪伸缩器，其中，各所述抱箍半体由抱箍伺服电机控制其打开角度，其中，所述抱箍机构的两个抱箍半体连接至抱箍俯仰机构的中心转子上，能够同步俯仰运动。在本发明中，爬杆躯干能够扭转，并且抱箍机构能够俯仰调整抱杆角度，二者相互配合，不仅能够越障、而且还可以适应弯杆、枝丫杆等复杂爬杆工况。
申请人信息
- 申请人:国家电网有限公司; 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
- 申请人地址:100033 北京市西城区西长安街86号
- 发明人: 国家电网有限公司; 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种多自由度的越障爬杆装置 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201811190354.1 |
| 申请日 | 2018年10月12日 |
| 公告号 | CN109131624B |
| 公开日 | 2024年2月2日 |
| IPC主分类号 | B62D57/024 |
| 权利人 | 国家电网有限公司; 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 |
| 发明人 | 吴少雷; 冯玉; 邱欣杰; 王刘芳; 凌松; 赵成; 史亮 |
| 地址 | 北京市西城区西长安街86号; 安徽省合肥市经济技术开发区紫云路299号 |
专利主权项内容
1.一种多自由度的越障爬杆装置，包括爬杆躯干(10)和上下间隔设置的两个抱箍机构，所述爬杆躯干(10)包括自下而上依次连接的第一摆动机构(11)、第一转向器(12)、第一扭动机构(13)、伸缩器(14)、第二扭动机构(15)、第二转向器(16)、以及第二摆动机构(17)，所述第一摆动机构(11)、第一转向器(12)、第一扭动机构(13)、第二扭动机构(15)、第二转向器(16)、以及第二摆动机构(17)均包括呈扁平块状的定子壳体和中心转子，所述中心转子由设置在所述定子壳体上的伺服电机驱动，所述第一转向器(12)和第二转向器(16)均呈水平置放姿态，所述第一摆动机构(11)、第一扭动机构(13)、第二扭动机构(15)和第二摆动机构(17)均呈竖直放置姿态，所述抱箍机构包括用于合抱杆身的两个抱箍半体，其中，各所述抱箍半体包括抱箍臂架、内抱爪、外抱爪、以及外抱爪伸缩器，其中，各所述抱箍半体由抱箍伺服电机控制其打开角度，其中，所述抱箍机构的两个抱箍半体连接至第一摆动机构(11)和第二摆动机构(17)的中心转子上，能够同步俯仰运动。