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用于生成拓扑地图的方法和装置
摘要文本
本申请实施例公开了用于生成拓扑地图的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标仓库的地图；确定地图中包含的、用于标识目标仓库中的通道的通道标识；响应于确定通道的宽度大于或等于第一目标阈值，基于通道标识在地图中的位置，用节点标识对移动机器人在通道中运行进行指引的指引位置；用带有方向和权重的连接线连接节点，得到目标仓库的拓扑地图，其中，连接线的方向用于指示移动机器人的通行方向，连接线的权重用于表示连接线所连接的节点所标识的指引位置之间的距离。该实施方式实现了生成包括节点和连接线的拓扑地图。
申请人信息
- 申请人:北京京东乾石科技有限公司
- 申请人地址:100176 北京市大兴区经济技术开发区科创十一街18号院2号楼19层A1905室
- 发明人: 北京京东乾石科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 用于生成拓扑地图的方法和装置 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201810537255.X |
| 申请日 | 2018年5月30日 |
| 公告号 | CN110554688B |
| 公开日 | 2024年1月16日 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 发明人 | 芦杰; 奚伟 |
| 地址 | 北京市大兴区经济技术开发区科创十一街18号院2号楼19层A1905室 |
专利主权项内容
1.一种用于生成拓扑地图的方法，包括：获取目标仓库的地图；确定所述地图中包含的、用于标识所述目标仓库中的通道的通道标识；响应于确定所述通道的宽度大于或等于第一目标阈值，基于所述通道标识在所述地图中的位置，用节点标识对移动机器人在所述通道中运行进行指引的指引位置；用带有方向和权重的连接线连接节点，得到所述目标仓库的拓扑地图，其中，连接线的方向用于指示所述移动机器人的通行方向，连接线的权重用于表示连接线所连接的节点所标识的指引位置之间的距离；所述基于所述通道标识在所述地图中的位置，用节点标识对移动机器人在所述通道中运行进行指引的指引位置，包括：确定所述通道的类别是否为第一类通道；响应于确定所述通道的类别是第一类通道，确定所述通道的宽度是否小于第二目标阈值；响应于确定所述通道的宽度小于第二目标阈值，用一排节点标识移动机器人在所述通道中运行的指引位置。。来源：马 克 团 队