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一种柔性手指和包含柔性手指的柔性抓持装置
摘要文本
本发明公开了一种柔性手指和包含柔性手指的柔性抓持装置，涉及抓持装置技术领域。柔性手指包括：指板、设置在所述指板的一侧的多个柔性关节和设置于所述指板和/或所述柔性关节上的回弹装置。多个柔性关节膨胀时使柔性手指向指板未设置柔性关节的一侧弯曲，并使回弹装置从第一形状变形为第二形状；多个柔性关节结束膨胀后，回弹装置从第二形状恢复到所述第一形状，并使所述柔性手指加速回弹。本发明公开的柔性手指和柔性抓持装置，体积小巧，能够实现对物体高速度、高频次的抓取。
申请人信息
- 申请人:北京软体机器人科技股份有限公司
- 申请人地址:102600 北京市通州区经济技术开发区经海三路109号院12号楼(北京自贸试验区高端产业片区亦庄组团)
- 发明人: 北京软体机器人科技股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种柔性手指和包含柔性手指的柔性抓持装置 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201810858025.3 |
| 申请日 | 2018年7月31日 |
| 公告号 | CN108858270B |
| 公开日 | 2024年2月20日 |
| IPC主分类号 | B25J15/12 |
| 权利人 | 北京软体机器人科技股份有限公司 |
| 发明人 | 鲍磊; 高少龙 |
| 地址 | 北京市大兴区经济技术开发区经海三路109号院12号楼(北京自贸试验区高端产业片区亦庄组团) |
专利主权项内容
1.一种柔性手指，其特征在于，包括：指板(1)、设置在所述指板(1)的一侧的多个柔性关节(2)和设置于所述指板(1)和/或所述柔性关节(2)上的回弹装置；其中，所述多个柔性关节(2)的形状相同、间隔相等；所述多个柔性关节(2)膨胀时使所述柔性手指向所述指板(1)未设置柔性关节(2)的一侧弯曲，并使所述回弹装置从第一形状变形为第二形状；所述多个柔性关节(2)结束膨胀后，所述回弹装置从所述第二形状恢复到所述第一形状，并使所述柔性手指加速回弹；所述回弹装置包括：多个连接部件(32)和多个弹性部件(33)；所述连接部件(32)为刚性部件，所述连接部件(32)的底端固定设置在所述柔性关节(2)的根部，顶端同时连接相邻两个所述弹性部件(33)的一个端部；每个所述弹性部件(33)的两端分别连接相邻的两个所述连接部件(32)的顶端。