基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法和装置

专利主权项内容

1.一种基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过预先布置在预设结构节点上的传感器实时获取触觉反馈信号与压力反馈信号；将所述触觉反馈信号与所述压力反馈信号发送至每个所述预设结构节点上对应的处理器进行分析处理；将分析处理后生成的压力值与预设范围内频率的电流电压值作用在所述预设结构节点上；预设结构为由上肢躯干与下肢躯干组成的外骨骼模型结构，所述预设结构节点为预先布置在所述预设结构上的信号采集点；每个所述预设结构节点对应一个所述处理器，所述处理器通过CAN总线电连接至中央处理单元进行数据处理；将分析处理后生成的压力值与预设范围内频率的电流电压值作用在所述预设结构节点上包括：在预设时间段内，通过PID控制方式根据分析处理后生成的所述压力值与预设范围内频率的所述电流电压值完成运动轨迹的复制操作；还包括：根据从远程上位机中接收的运动轨迹模拟的数据完成运动轨迹的复制操作；所述运动轨迹模拟的数据为通过采集多个外骨骼端的电信号通过神经网络训练而生成的；所述传感器的数量为多个，所述传感器为压力传感器。