一种停车控制方法、设备及系统
摘要文本
本申请的实施方式提供了一种停车控制方法、设备及系统。该停车控制方法包括：接收车辆控制器发送的待停车辆请求停车的消息；确定一停车位并将停车位的标识发送给车辆控制器；获取激光雷达扫描得到的停车位对应的预定监控区域的点云数据；对点云数据聚类得到待停车辆的点云集合；利用迭代最近点ICP算法对待停车辆的点云集合和车辆点云模型进行计算，得到并发送待停车辆的点云集合与车辆点云模型之间的旋转矩阵和平移矩阵，以使车辆控制器根据旋转矩阵和平移矩阵实时控制待停车辆的行驶方向和速度并最终停止在停车位。本申请提出的停车控制方法具有自动化程度高，精度高等优点，满足在多类型且空间狭小的停车位中实现自动化精准停车的需要。
申请人信息
- 申请人:北京图森智途科技有限公司
- 申请人地址:101300 北京市顺义区中关村科技园区顺义园临空二路1号
- 发明人: 北京图森智途科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种停车控制方法、设备及系统 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201811602310.5 |
| 申请日 | 2018年12月26日 |
| 公告号 | CN111367252B |
| 公开日 | 2024年2月6日 |
| IPC主分类号 | G05B23/02 |
| 权利人 | 北京图森智途科技有限公司 |
| 发明人 | 李一鸣; 金宇和; 蔡金鹏; 吴楠 |
| 地址 | 北京市顺义区中关村科技园区顺义园临空二路1号 |
专利主权项内容
1.一种停车控制方法，其特征在于，包括：接收车辆控制器发送的待停车辆请求停车的消息；确定一停车位并将所述停车位的标识发送给所述车辆控制器，以使所述车辆控制器控制所述待停车辆驶向所述停车位；获取激光雷达扫描得到的所述停车位对应的预定监控区域的点云数据；所述预定监控区域包括所述停车位和可进入所述停车位的预设区域；对所述点云数据聚类得到所述待停车辆的点云集合；确定第一平均中心和第二平均中心，其中，所述第一平均中心的坐标为所述待停车辆的点云集合中位于所述待停车辆的行驶方向上最前方的预设数量个点的坐标的平均值；所述第二平均中心的坐标为车辆点云模型中位于所述待停车辆的行驶方向上最前方的所述预设数量个点的坐标的平均值；确定初始旋转矩阵，所述初始旋转矩阵为所述第一平均中心旋转到所述第二平均中心所用的矩阵；确定初始平移矩阵，所述初始平移矩阵为所述第一平均中心平移到所述第二平均中心所用的矩阵；利用所述初始旋转矩阵和所述初始平移矩阵，对所述待停车辆的点云集合和所述车辆点云模型进行迭代计算，得到所述待停车辆的点云集合与所述车辆点云模型之间的旋转矩阵和平移矩阵；其中，所述车辆点云模型是预先利用激光雷达扫描在所述停车位停止的车辆得到的点云集合；以及发送所述旋转矩阵和平移矩阵，以使所述车辆控制器根据所述旋转矩阵和平移矩阵实时控制所述待停车辆的行驶方向和速度并最终停止在所述停车位。。百度搜索马 克 数 据 网