一种采用差动助力转向的汽车主动转向系统及其控制方法

专利主权项内容

1.一种采用差动助力转向的汽车主动转向控制方法，其特征在于，包括：转向盘输入轴，其连接转向盘，用于接受转向盘的手动转向动力；转向齿条，其设置在左转向轮和右转向轮之间，用于拉动所述左转向轮和所述右转向轮转向；第一齿圈，其连接所述转向盘输入轴，所述转向盘输入轴能够驱动所述第一齿圈旋转；行星架，其连接耦合电机，所述耦合电机能够驱动所述行星架转动；多个第一行星轮，其可旋转支撑在所述行星架一侧，设置在所述第一齿圈内，并与所述第一齿圈啮合，所述行星架能够带动所述第一行星轮旋转；第二齿圈，其连接所述转向齿条，并能够驱动所述转向齿条横向位移；多个第二行星轮，其通过花键在所述第一行星轮的轴径配合，设置在所述行星架另一侧，并与所述第二齿圈啮合，所述第一行星轮能够带动所述第二行星轮旋转；步骤一、读取传感器检测的车辆行驶状态参量数值，包括：转向盘转角、转矩、内侧驱动轮转速、外侧驱动轮转速、车速、内侧驱动轮驱动电机转矩和外侧驱动轮驱动电机转矩；步骤二、根据转向盘转角和车速查表获得当前工况的理想传动比，并根据所述当前工况的理想传动比确定当前工况下的汽车转向系统传动比；步骤三、计算内侧驱动轮转矩和外侧驱动轮转矩，并根据所述当前工况下汽车转向系统传动比计算目标前轮转角和耦合电机输出转角；步骤四、将所述内侧驱动轮转矩、外侧驱动轮转矩和耦合电机输出转角指令发送至内外侧驱动电机和耦合电机控制器，以实现转向控制。