串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构

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1.一种串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构，其特征在于，所述的串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构包括基座系统(1)、解耦模块(4)、1号解耦绳(5)、1号手臂系统(7)、2号手臂(8)、2号解耦绳(11)、2号驱动绳(13)与1号驱动绳(15)；所述的基座系统(1)包括1号导向轮组(2)、2号驱动轮(14)、1号驱动轮(16)、1号销钉(17)、2号销钉(20)、2个结构相同的3号销钉(18)、基座板(31)、2个结构相同的6号销钉(32)、2号导向轮组(33)、3号导向轮组(37)与4号导向轮组(38)；所述的1号销钉(17)的下端插入基座板(31)上的左光通孔中，1号销钉(17)的下端与基座板(31)上的左光通孔之间为过盈配合，2号销钉(20)的下端插入基座板(31)上的中光通孔中，两者之间同样是过盈配合；1号驱动轮(16)安装在1号销钉(17)的上端，两者之间为过盈配合，2号驱动轮(14)安装在2号销钉(20)的上端，两者之间为过盈配合，1号驱动轮(16)高于2号驱动轮(14)；2个结构相同的3号销钉(18)以纵向对称线对称地安装在基座板(31)上，2个结构相同的6号销钉(32)也以纵向对称线对称地安装在基座板(31)上；并且2个结构相同的3号销钉(18)与2个结构相同的6号销钉(32)以基座板(31)上的矩形凹槽的槽底的纵向对称中心线对称地安装在基座板(31)上，2个结构相同的3号销钉(18)与2个结构相同的6号销钉(32)对称地安装在矩形凹槽的两侧；纵向对称线后方的3号销钉(18)的上端过盈配合安装了1号导向轮组(2)，前方的3号销钉(18)的上端过盈配合安装了3号导向轮组(37)；纵向对称线后方的6号销钉(32)的上端安装了2号导向轮组(33)，纵向对称线前方的6号销钉(32)的上端安装了4号导向轮组(38)；所述的基座板(31)为长条形的板类结构件，基座板(31)由左半圆板、中矩形板与右半圆板组成，左半圆板、中矩形板与右半圆板连成一体，基座板(31)的右端还设置一个向下凹的圆弧形沉台；圆弧形沉台的前后两边突出的圆弧壁面对1号手臂系统(7)限位，圆弧形沉台上设置有通孔，通孔中心与半圆弧中心重合；基座板(31)的中段的前后两边设置有结构相同的矩形凸台，与矩形凸台相邻的右侧设置有用于安装解耦模块(4)的矩形凹槽，矩形凹槽前后贯通，矩形凹槽的槽底上沿纵向的中心线设置有3个螺纹孔，2个结构相同的矩形凸台用于固定1号解耦绳(5)与2号解耦绳(11)的一端，基座板(31)上沿纵向对称线从左至右设置有安装1号销钉(17)、2号销钉(20)与安装1号主动轮(10)的左光通孔、中光通孔与右光通孔，其中右光通孔是设置在圆弧形沉台上的通孔；所述的解耦模块(4)还包括1号解耦轮组(3)、2号解耦轮组(12)、4号销钉(19)、5号销钉(35)与滑块(25)；所述的5号销钉(35)的下端插入滑块(25)前端的盲孔中，5号销钉(35)的下端与滑块(25)前端的盲孔之间采用过盈配合连接，4号销钉(19)的下端插入滑块(25)后端的盲孔中，1号解耦轮组(3)安装在5号销钉(35)的上端为过盈配合，2号解耦轮组(12)安装在4号销钉(19)的上端为过盈配合，滑块(25)通过其下端的凹槽安装在导轨(24)上，滑块(25)与导轨(24)之间为滑动连接，导轨(24)采用M3螺钉(23)固定在基座板(31)上的矩形凹槽的槽底上；所述的1号手臂系统(7)包括自由轮(6)、2号主动轮(9)、1号主动轮(10)、圆轴(21)、1号圆头平键(26)、1号手臂板(27)、2号圆头平键(28)、2个结构相同的7号销钉(29)与2个结构相同的5号导向轮(34)；所述的自由轮(6)套装在1号主动轮(10)的安装有1号圆头平键(26)上方的小轴段上，自由轮(6)与1号圆头平键(26)上方的小轴段之间采用过盈配合，1号手臂板(27)套装在1号主动轮(10)的安装有1号圆头平键(26)的小轴段上，安装有1号圆头平键(26)的小轴段与1号手臂板(27)之间为间隙配合；2个结构相同的7号销钉(29)的下端分别安装在1号手臂板(27)上的两个盲孔中，2个结构相同的7号销钉(29)的上端各自过盈配合地安装了5号导向轮(34)，圆轴(21)的下端与1号手臂板(27)的右通孔间隙配合，圆轴(21)与1号手臂板(27)之间为转动连接，2号圆头平键(28)安装在圆轴(21)的上端轴的键槽内，2号主动轮(9)套装在安装有2号圆头平键(28)的圆轴(21)上；所述的1号手臂板(27)是两端为半圆板的中间为矩形的长条板件，1号手臂板(27)的左右两边设置有左通孔与右通孔，且左通孔与右通孔回转中心分别和两端的半圆板的中心重合，1号手臂板(27)的左通孔的孔壁上设置有安装1号圆头平键(26)的键槽；1号手臂板(27)上设置有2个结构相同的用于安装2个结构相同的3号导向轮(34)的盲孔，2个盲孔以1号手臂板(27)的纵向对称线对称地布置，2个结构相同的盲孔位于左通孔与右通孔之间；所述的2号手臂(8)是两端为半圆形板的中间为矩形板的长条板件，左半圆形板、矩形板与右半圆形板连成一体，2号手臂(8)的左端设置有左通孔，左通孔的中心线与左半圆形板的中心线相重合，左通孔的孔壁上设置有安装键的键槽；所述的解耦模块(4)通过其中导轨(24)安装在基座板(31)上的矩形凹槽内，1号手臂系统(7)通过1号主动轮(10)中的小轴段的下端安装在基座板(31)上的右光通孔中，2号手臂(8)采用2号圆头平键(28)与圆轴(21)安装在1号手臂板(27)的右端；1号驱动绳(15)套装在安装在基座板(31)上的1号驱动轮(16)与1号主动轮(10)的上方的环形凹槽内，1号解耦绳(5)把基座系统(1)、解耦模块(4)与1号手臂系统(7)串联起来，2号解耦绳(11)把基座系统(1)、解耦模块(4)与1号手臂系统(7)串联起来，2号驱动绳(13)把基座系统(1)、解耦模块(4)与1号手臂系统(7)串联起来；所述的1号解耦绳(5)把基座系统(1)、解耦模块(4)与1号手臂系统(7)串联起来是指：所述的1号解耦绳(5)依次绕过3号导向轮组(37)上端的小型滑轮的里侧、1号解耦轮组(3)上端的1号滑轮(22)的前侧、4号导向轮组(38)上端的小型滑轮的里侧与1号主动轮(10)大轴段下面的横截面为圆弧的环形凹槽的前侧，1号解耦绳(5)的起始端点固定在1号主动轮(10)右侧的绳索固定点(36)上，末端则固定在基座板(31)中段的前边凸台上；所述的2号解耦绳(11)把基座系统(1)、解耦模块(4)与1号手臂系统(7)串联起来是指：所述的2号解耦绳(11)依次绕过1号导向轮组(2)上端的小型滑轮的里侧、2号解耦轮组(12)上端的1号滑轮(22)的后侧、2号导向轮组(33)上端的小型滑轮的里侧与1号主动轮(10)大轴段下面的横截面为圆弧形的环形凹槽的后侧，2号解耦绳(11)的起始端点也固定在1号主动轮(10)右侧的绳索固定点(36)上，末端固定在基座板(31)中段的后边凸台上；所述的2号驱动绳(13)把基座系统(1)、解耦模块(4)与1号手臂系统(7)串联起来是指：所述的2号驱动绳(13)逆时针依次绕过2号驱动轮(14)的前侧、3号导向轮组(37)下端的小型滑轮的里侧、1号解耦轮组(3)下端的1号滑轮(22)的前侧、4号导向轮组(38)下端的小型滑轮的里侧、自由轮(6)的前侧、纵向对称线下方的5号导向轮(34)的里侧、2号主动轮(9)的前侧、2号主动轮(9)的后侧、纵向对称线上方的第2个结构相同的5号导向轮(34)的里侧、自由轮(6)的后侧、2号导向轮组(33)下端的小型滑轮的里侧、2号解耦轮组(12)下端的1号滑轮(22)的后侧、1号导向轮组(2)下端的小型滑轮的里侧与2号驱动轮(14)的后侧，2号驱动绳(13)为封闭的钢丝绳索。