一种三角洲式五自由度3D打印机

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（更多数据，详见马克数据网） 1.一种三角洲式五自由度3D打印机，主要包括：机体框架、打印平台运动机构、喷头运动机构、喷头(6)和打印平台(5)；其特征在于，所述机体框架由光杠(14)、铝型材支架(15)、铝型材(18)和基座(19)共同组成；所述基座(19)和铝型材支架(15)组成三棱柱形机体框架，其中，基座(19)的数量为六个，分别位于机体框架上下底面两个三角形的顶点，下底面三个基座(19)与铝型材(18)连接构成三角形底座，上底面三个基座(19)与铝型材(18)连接构成三角形顶部；三角形顶部和三角形底座的基座(19)相互对应，上下两个基座(19)之间通过铝型材支架(15)连接固定；所述光杠(14)的数量有六条，光杠(14)固定于上下两个基座(19)之间，并平行于竖直的铝型材支架(15)，每根铝型材支架(15)两侧均固定有一条光杠(14)；所述的打印平台运动机构主要由工作平台支撑杆(20)、电推杆、虎克铰(4)和打印平台底座(17)组成；打印平台(5)通过虎克铰(4)固定在工作平台支撑杆(20)上，在打印平台(5)的X轴和Y轴方向边缘分别通过虎克铰(4)连接了电推杆，两组电推杆分别沿X轴和Y轴方向，并且与Z轴方向倾斜安装在打印平台底座(17)和打印平台(5)之间，电推杆下部与打印平台底座(17)之间通过球较(21)连接；所述的电推杆由步进电机Ⅰ(1)、推杆筒(2)、推杆(3)组成，步进电机Ⅰ(1)为电推杆结构提供动力，使推杆(3)在推杆筒(2)中做直线运动，X轴方向电推杆的伸缩往复运动，在虎克铰(4)和打印平台(5)连接的虎克铰的共同约束作用下，可以转化成打印平台(5)围绕Y轴转动；Y轴方向电推杆的伸缩往复运动，在虎克铰(4)和打印平台(5)连接的虎克铰的共同约束作用下，可以转化成打印平台(5)围绕X轴转动；所述的喷头运动机构由喷头支撑杆(7)、夹具块(8)、滑块(9)、同步带轮(10)、步进电机座(11)、步进电机Ⅱ(12)、同步齿形带(13)、和限位开关(16)；机体框架顶部三角形顶点所对应的基座(19)上分别固定有一个步进电机座(11)，所述的步进电机Ⅱ(12)数量为三个，分别固定在一个步进电机座(11)上；夹具块(8)的数量为三个，分别位于机体框架的每一侧的上部；每一侧的夹具块(8)分别固定在一个滑块(9)上，滑块(9)套在两根光杠(14)之间，滑块(9)与光杠(14)接触处安装有直线轴承，使滑块(9)可以沿光杠(14)竖直运动；同步齿形带(13)一端固定在夹具块(8)上，依次缠绕步进电机Ⅱ(12)和同步带轮后另一端也固定在夹具块(8)上，喷头支撑杆(7)共六根，两两一组组成三组并联杆；每组并联杆一端通过转动副分别和三个夹具块(8)铰接，另一端通过转动副和喷头(6)铰接；限位开关(16)固定在光杠(14)上，位于滑块(9)运动行程的最下端；该打印机还包括控制装置(22)，所述控制装置(22)通过控制步进电机Ⅱ(12)工作状态实现对打印机位置的控制；并且通过对喷头(6)以控制打印进度与打印速度的控制；所述的控制装置(22)中主要包括控制板、拓展板和驱动装置；控制板作为整个控制系统的中心处理器，负责发出信号、反馈和处理传感器收集的信号；拓展板用于为传感器提供接口；驱动板由主控制板的驱动板和步进电机驱动板，主控制板的驱动板主要负责驱动控制板运行和计算；步进电机驱动板负责驱动步进电机进行启停运动；拓展板安装在控制板上，拓展板上的接口用于连接传感器及接线；主控制板的驱动板直接连接电源和主控制板，步进电机驱动板直接连接步进电机；该打印机还包括液晶显示屏(23)，所述液晶显示屏(23)与控制装置(22)连接，用于在打印机工作时显示打印进度与打印速度。