一种汽车车身喷漆系统及方法

专利主权项内容

1.一种汽车车身喷漆系统，应用于汽车喷漆房中，所述汽车喷漆房包括坐标生成区、喷漆区和检测区，所述系统包括依次连接的车身传送单元、视觉感测单元、计算单元和喷漆机器人；所述车身传送单元用于根据传送信号承载待涂车身依次移动至坐标生成区、喷漆区和检测区；所述视觉感测单元用于在坐标生成区内获取待涂车身的当前位置坐标；所述计算单元用于根据所述当前位置坐标、标准位置坐标以及所述传送信号生成追踪坐标系；所述喷漆机器人基于所述追踪坐标系得到修正喷涂路径，在喷漆区完成待涂车身的喷漆；还包括用于根据车身过档信息输出传送信号的控制单元，所述控制单元与所述车身传送单元连接；所述车身传送单元包括伺服电机编码器和传动装置，所述控制单元与所述伺服电机编码器连接，所述伺服电机编码器与所述传动装置连接；所述伺服电机编码器用于根据所述传送信号计算脉冲增量的输出；所述传动装置用于根据所述脉冲增量传送待涂车身；所述视觉感测单元包括依次连接的特征标定模块、拍照触发模块、第一拍摄模块和坐标生成模块，所述坐标生成模块的输出端与所述计算单元的输入端连接；所述特征标定模块用于选取待涂车身上的多个特征，标定为参考特征；所述拍照触发模块用于在待涂车身进入坐标生成区时，触发拍照信号；所述第一拍摄模块用于跟据所述拍照信号，对待涂车身进行全景拍照；所述坐标生成模块基于待涂车身全景照片中的参考特征，计算待涂车身的当前位置坐标；所述视觉感测单元还包括第二拍摄模块，所述第二拍摄模块的输入端与所述拍照触发模块连接，所述第二拍摄模块的输出端与所述坐标生成模块连接；所述第二拍摄模块用于根据所述拍照信号，对待涂车身的油箱盖进行拍照；所述坐标生成模块基于油箱盖照片，计算所述油箱盖的当前位置坐标；所述计算单元包括标准坐标模块、数据比对模块、追踪坐标系模块和防碰撞模块，所述数据比对模块的输入端分别与所述标准坐标模块的输出端和所述坐标生成模块的输出端连接，所述数据比对模块的输出端分别与所述追踪坐标系模块的输入端和所述防碰撞模块的输入端连接；所述标准坐标模块用于在坐标生成区分别录入车身标准坐标，以及与所述车身标准坐标对应的油箱盖标准坐标；所述数据比对模块用于计算待涂车身的当前位置坐标和车身标准坐标的车身位置偏差量，以及计算油箱盖的当前位置坐标与油箱盖标准坐标的油箱盖位置偏差量；所述追踪坐标系模块基于所述车身位置偏差量和所述脉冲增量，生成追踪坐标系；所述防碰撞模块用于根据所述油箱盖位置偏差量，避免喷漆机器人与所述油箱盖发生碰撞；所述视觉感测单元还包括监控触发模块，所述监控触发模块的输入端与所述特征标定模块的输出端连接，所述监控触发模块的输出端与所述第一拍摄模块的输入端连接；所述监控触发模块用于在待涂车身进入喷漆区时，触发监控信号；所述第一拍摄模块还用于跟据所述监控信号，对车身喷漆过程进行视频监控；所述喷漆机器人包括修正喷涂路径计算模块和机器人本体。 关注公众号马 克 数 据 网