一种可拉伸环形导管形态确定方法及装置
摘要文本
本发明涉及磁电结合医疗定位导航领域，特别涉及一种可拉伸环形导管形态确定方法及装置。本发明提供的环形导管形态确定方法及装置实现了活体内植入环形导管的实时形态数据的采集、分析及形态的修正，采用本发明提供的方法具有分析精度高，计算效率高、实时性好的特点，而采用本发明提供的方法及装置对环形导管拉伸形态进行确定后，可有效避免环形导管形态畸变导致的心腔建模和标测准确性差的问题，从而有效避免医生对病灶区域的判断出错，增加医生治疗位置的准确度。
申请人信息
- 申请人:四川锦江电子医疗器械科技股份有限公司
- 申请人地址:610000 四川省成都市武侯区武科东三路5号
- 发明人: 四川锦江电子医疗器械科技股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种可拉伸环形导管形态确定方法及装置 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201811241205.3 |
| 申请日 | 2018年10月24日 |
| 公告号 | CN111166329B |
| 公开日 | 2024年1月30日 |
| IPC主分类号 | A61B5/0538 |
| 权利人 | 四川锦江电子医疗器械科技股份有限公司 |
| 发明人 | 邓立 |
| 地址 | 四川省成都市武侯区武科东三路5号 |
专利主权项内容
1.一种可拉伸环形导管形态确定装置，其特征在于，包括, 激励发放装置，用于发射激励信号；磁场发生器，用于产生磁场信号；放大器，用于将自环形导管上电阻抗传感器及磁传感器采集的数据进行放大；控制器，用于控制所述激励发放装置及磁场发生器工作；运算处理器，包括，自由形态平面计算模块、纵向拉伸幅度计算模块、横向伸缩系数计算模块以及导管形态修正模块；所述自由形态平面计算模块用于根据采集自所述磁传感器的坐标数据确定环形导管的自由形态平面；所述纵向拉伸幅度计算模块、横向伸缩系数计算模块用于根据自环形导管上电阻抗传感器及磁传感器采集的数据分别计算电阻抗传感器的纵向拉伸幅度、横向伸缩系数；所述导管形态修正模块用于根据所述自由形态平面计算模块、纵向拉伸幅度计算模块、横向伸缩系数计算模块的计算结果对环形导管形态进行修正；所述纵向拉伸幅度计算模块由如下步骤获取纵向拉伸幅度：通过公式p(i)-p(i)＝λ*v及公式(p(i)-p)*v＝0计算环形导管上各个电阻抗传感器的坐标p(i)在所述自由形态平面上的投影位置p(i)；其中，0<i≤N，N为环形导管上电阻抗传感器的数量，λ是无量纲系数，λ≠0，v是所述自由形态平面的法向量v(a，b，c)，p即所述自由形态平面上的点p(x，y，z)；rrsrssppp通过公式及公式/>获取环形导管的圆心坐标O(x，y，z)；式中，C(x，y，z)表示环形导管部分N个电极的中心位置，r为环形导管在自由形态下的环半径；ooooooo通过公式(p(i)-O)·v＝0、||p(i)-C||＝r、(p(i)-O)·(p(i-1)-O)＝rCos(θ)获取环形导管自由形态下电阻抗传感器坐标p(i)，式中参数θ为相邻电阻抗传感器的圆心角；rcorcorcorco2rc将修正后各电阻抗传感器到自由形态平面投影的最大距离作为最大纵向拉伸幅度h＝max||p(i)-p(i)||；vr所述环形导管上每个电阻抗传感器的纵向拉伸幅度：当1≤i≤iMax时，电阻抗传感器的纵向拉伸幅度当iMax＜i时，电阻抗传感器的纵向拉伸幅度式中参数iMax为最大纵向拉伸幅度电阻抗传感器的索引位置；参数Dis(k)为第k个电阻抗传感器与第k-1个电阻抗传感器之间自由形态下的弧线长度，其中Dis(0)＝0；所述横向伸缩系数计算模块通过公式得出环形导管上第i个电阻抗传感器的横向伸缩系数，式中δ为纵向拉伸与横向伸缩关系系数，1<δ<5。