一种手术机器人

专利主权项内容

1.一种手术机器人，包括推手、台车、设置在所述台车上的机械臂、手术器械组件以及用于连接所述机械臂和所述手术器械组件的滑台，所述手术器械组件包括器械固定装置和手术器械，其特征在于，所述滑台包括限位组件以限定所述手术器械沿滑台方向的运动范围，所述机械臂具有至少六个自由度，所述台车的侧部设置有伸缩臂，所述伸缩臂能够沿着所述台车的高度方向上下平移；所述机械臂包括末端关节以及分别与第一连臂和第二连臂相连的中间关节，所述末端关节包括与所述台车相连的第一关节以及与所述滑台相连的第六关节；所述中间关节包括与所述第一关节转动连接的第二关节、连接所述第一连臂和所述第二连臂的第三关节、与所述第二连臂转动连接的第四关节以及分别与所述第四关节和所述第六关节转动连接的第五关节；所述第一关节的旋转轴与所述台车的高度方向平行，并与所述第二关节的旋转轴垂直；所述限位组件包括分别位于所述滑台的两个端部的第一限位开关和第二限位开关；第一限位开关和第二限位开关分别固定设置在靠近安装板的顶部和底部的位置处；所述第一限位开关和第二限位开关均包括固定设置在安装板侧部上的限位开关本体以及与限位开关本体紧固连接或一体式构造的限位片，第一滑块的侧部处固定连接有限位块，当第一滑块运动到第一限位开关或第二限位开关位置时，限位块与限位开关的限位片接触，使限位开关变换电平输出信号，系统根据信号限制第一滑块的运动；系统每次启动时第一滑块自动往驱动电机一侧运动直到与第一限位开关碰撞，系统自动将此位置标定为滑台零位；驱动电机上安装有编码器，通过编码器的记录和走线拖链的换算计算出第一滑块在滑台上运动的位置，第一滑块运动时，由于驱动电机上安装有编码器检测出驱动电机旋转角度，通过固定的机械传动比可由此旋转角度计算得出第一滑块实际直线运动的距离，实时得出第一滑块此时在滑台上相对于零位的位置；对第一滑块以及安装于第一滑块上的手术器械组件位置进行监控，通过监控数据的反馈和对比系统软件限定的第一滑块运动范围；当计算得出第一滑块所在位置超出限定范围时，系统软件停止第一滑块的继续运动；所述滑台通过手术器械连接支座与所述手术器械连接；所述滑台还包括戳卡机构，所述戳卡机构包括戳卡以实现所述手术器械组件在患者体内沿着所述戳卡的轴线方向的插入和拔出；所述戳卡上设置标识线以对进入患者体内的手术戳卡进行定位；所述伸缩臂包括固定臂和运动臂，所述固定臂固定连接在所述台车上，所述固定臂与运动臂之间通过直线滑轨连接在一起，所述运动臂能够通过所述直线滑轨沿所述伸缩臂的轴向做直线运动。