一种气动爬杆机器人载物平台的设计

专利主权项内容

1.一种气动爬杆机器人载物平台，包括总托板、一对Ⅰ组竖直伸缩气缸、一对Ⅰ组水平夹紧气缸、一对Ⅱ组竖直伸缩气缸、一对Ⅱ组水平夹紧气缸、2个夹紧缸固定架、4个橡胶夹紧块、一对Ⅰ型伸缩缸保护体、一对Ⅱ型伸缩缸保护体、3个电磁阀组件；总托板呈六边形，其中一个边上开有U型槽，以便于导杆的进入，两组竖直伸缩气缸以U型槽为对称呈十字型固定连接在总托板上；一对Ⅰ组竖直伸缩气缸通过螺栓分别安装在两个Ⅰ型伸缩缸保护体内，两个Ⅰ型伸缩缸保护体通过螺栓分别将2个Ⅰ组竖直伸缩气缸的上端固定在总托板上，Ⅰ组竖直伸缩气缸的缸体位于总托板的下部，两个Ⅰ型伸缩缸保护体下部安装脚座使该机器人能在地面站立；一对Ⅰ组水平夹紧气缸通过螺栓对称地固定在夹紧缸固定架的两侧，Ⅰ组水平夹紧气缸的伸缩杆顶端固定有橡胶夹紧块，夹紧缸固定架的开口朝向U型槽；一对Ⅱ组竖直伸缩气缸通过螺栓分别安装在Ⅱ型伸缩缸保护体内，两个Ⅱ型伸缩缸保护体通过螺栓分别将两个Ⅱ组竖直伸缩气缸的下端固定在总托板上，所述Ⅱ组竖直伸缩气缸的缸体位于总托板的上部；一对Ⅱ组水平夹紧气缸通过螺栓对称地固定在夹紧缸固定架的两侧，Ⅱ组水平夹紧气缸的伸缩杆顶端固定有橡胶夹紧块，夹紧缸固定架的开口朝向U型槽；电磁阀组件固定连接在总托板上；所述的机器人的爬杆初始状态可设为：两个Ⅰ组竖直伸缩气缸呈伸出状态，其伸缩杆上端托住的的两个Ⅰ组水平夹紧气缸呈伸出状态通过橡胶夹紧块夹在导杆上，两个Ⅱ组竖直伸缩气缸呈缩进状态，上端托住的两个Ⅱ组水平夹紧气缸呈缩进状态；当执行爬杆动作时，两个Ⅰ组竖直伸缩气缸收缩带动整个机器人上升，同时两个Ⅱ组竖直伸缩气缸伸出；到达行程后，两个Ⅱ组水平夹紧气缸伸出夹住导杆，然后两个Ⅰ组水平夹紧气缸缩进松开导杆，两个Ⅱ组竖直伸缩气缸缩进来带动整个机器人上升，同时两个Ⅰ组竖直伸缩气缸伸出；到达行程后，两个Ⅰ组水平夹紧气缸伸出夹住导杆，两个Ⅱ组水平夹紧气缸缩进松开导杆，至此，完成爬杆动作的一个循环；使机器人在爬杆时的一次爬升动作产生两倍的竖直伸缩气缸的行程距离，更加有效率。