一种仿人工具测试站

专利主权项内容

1.一种仿人工具测试站，其特征在于，包括：底座、机械臂、刀具进给装置、角磨机柔性贴合装置、刀具半径补偿装置和平整打磨平台；所述机械臂和所述平整打磨平台均固定连接于所述底座；所述平整打磨平台包括：打磨台和用于固定待打磨物件的固定块；所述打磨台的周缘凸设有环形侧壁，所述环形侧壁与所述打磨台的承载面围成打磨腔；所述环形侧壁包括相对设置的第一侧壁和第二侧壁、以及相对设置的第三侧壁和第四侧壁；所述第一侧壁和所述第二侧壁均设置有用于检测所述待打磨物件的表面平整度的对射开关；所述第三侧壁开设有用于为打磨刀具让位的让位开口，所述让位开口由所述第三侧壁的远离所述打磨台的一侧朝所述打磨台凹陷形成，且所述让位开口沿所述第三侧壁的延伸方向延伸；所述固定块可拆卸地连接于所述承载面；所述打磨台设有用于对所述打磨腔进行排水的排水管；所述刀具进给装置包括：基座、活动台、动力组件和风琴防护罩；所述基座具有滑轨，所述活动台可滑动地配合于所述滑轨；所述动力组件包括丝杆、端板和动力装置，所述端板分设于所述滑轨的两端，所述丝杆平行于所述滑轨设置并可转动地连接于两个所述端板之间，所述丝杆同所述动力装置传动连接并同所述活动台传动配合；所述风琴防护罩分设于所述活动台的两端并连接于所述活动台的端部与所述端板之间；所述基座的远离所述活动台的一侧连接于所述机械臂；所述角磨机柔性贴合装置包括：基板、缓冲板、角磨机本体和缓冲组件；所述基板和所述缓冲板间隔设置；所述缓冲组件包括直线轴承和弹性件，所述直线轴承连接于所述基板和所述缓冲板之间，所述弹性件抵接于所述基板和所述缓冲板之间，以对所述基板和所述缓冲板之间进行缓冲；所述角磨机本体设于所述缓冲板的远离所述缓冲组件的一侧；所述基板的远离所述缓冲板一侧由快换装置连接于所述活动台的远离所述基座一侧；所述基板和所述缓冲板平行设置，所述直线轴承垂直于所述基板和所述缓冲板设置；所述弹性件套设于所述直线轴承并抵接于所述基板和所述缓冲板之间；所述角磨机柔性贴合装置还包括固定组件；所述固定组件包括垫板、顶杆和定位板；所述定位板分设于所述角磨机本体的两侧并连接于所述缓冲板，所述定位板开设有贯穿其板面的螺孔，所述定位板可拆卸地螺纹配合有定位螺杆，所述定位螺杆由所述定位板朝所述角磨机本体延伸并配合于所述角磨机本体的定位孔；所述垫板和所述顶杆分设于所述角磨机本体的两端，所述垫板设于所述缓冲板并用于承载所述角磨机本体，所述顶杆螺纹配合于所述缓冲板并顶压于所述角磨机本体；所述平整打磨平台还包括防尘罩；所述防尘罩罩设于所述打磨台，所述防尘罩的靠近所述第三侧壁的一侧开设有用于为所述打磨刀具让位的让位通孔；所述防尘罩的远离所述让位通孔的一侧开设有用于吸尘的吸尘口，所述吸尘口的外侧罩设有吸尘罩，所述吸尘罩的出尘口设于所述吸尘罩的顶部；所述吸尘罩的近地一侧设置有导流壁，沿由所述打磨台指向所述吸尘罩的方向，所述导流壁的高度逐渐增加；所述刀具半径补偿装置包括：立柱、限位开关、补偿基板、导柱和撞击板；所述立柱固定连接于所述底座且同所述机械臂间隔设置，所述补偿基板和所述限位开关均固定连接于所述立柱的同一侧；两根所述导柱平行间隔设置且均垂直连接于所述撞击板，所述导柱均贯穿所述补偿基板，所述导柱均可滑动地配合于所述补偿基板，所述撞击板同所述补偿基板平行设置；所述导柱的远离所述撞击板的一端具有用于防止从所述补偿基板脱出的限位块，所述补偿基板和所述撞击板之间抵接有弹性件；所述限位开关的触碰端位于所述撞击板的靠近所述补偿基板的一侧并朝所述撞击板延伸；在检测之前，利用PLC控制机械臂转动至靠近立柱的一侧，并使角磨机本体的打磨轮与撞击板处于同一高度；测量从机械臂开始推动打磨轮朝撞击板运动到打磨轮推动撞击板与限位开关接触这个过程中打磨轮的运动距离，即可得出打磨轮的磨损量；其中，假设机械臂水平推动打磨轮之前，打磨轮的圆心与限位开关之间的距离为x，全新的标准打磨轮的半径为y，撞击板的厚度为z；全新的打磨轮，要使撞击板同限位开关接触，机械臂需要推动打磨轮运动的距离为：x-y-z；打磨轮发生磨损，打磨轮的半径会变小，假设打磨轮在经过一段时间的打磨后，其推动距离为k，打磨头的实际磨损量为：k-(x-y-z)；随后，利用该半径磨损量对机械臂的进刀深度进行修正。