一种小型空轨车辆的轮毂电机驱动系统及其驱动方法

专利主权项内容

1.一种小型空轨车辆的轮毂电机驱动系统的驱动的方法，其采用的轮毂电机驱动系统，包括固定于转向架(3)左前、右前、左后、右后的走行轮，走行轮置于轨道梁(1)中的轨道上，车体(4)悬挂于转向架(3)的下方，其特征在于：所述的走行轮为轮毂电机(2)外箍轮胎(2a)构成，轮毂电机(2)的控制端与车体(4)上的控制器(5)的控制信号输出端相连；轮毂电机(2)的定子上安装有霍尔传感器(6)，所述的霍尔传感器(6)与控制器(5)的信号输入端相连；对小型空轨车辆进行驱动的方法，其作法是：A、运行时，霍尔传感器(6)将检测到的轮毂电机(2)的转数实时传送给控制器(5)，控制器(5)再根据运行时间得到空轨车辆的实时运行速度，作为空轨车辆的速度反馈控制信号；控制器(5)根据设定的速度结合速度反馈控制信号，发送驱动信号给各个轮毂电机(2)，使每个轮毂电机(2)按设定的转速运转，实现空轨车辆的自动反馈控制运行；同时，控制器(5)还根据预存的轨道轨迹图及霍尔传感器(6)检测到的轮毂电机(2)的总转数，判断空轨车辆的当前位置，如当前位置是站点制动位置，进行C步的操作；如当前位置是是转向位置，则进行B步的操作；B、控制器(5)根据当前的设定速度、速度反馈控制信号、轨道轨迹图，算出左前、左后的轮毂电机(2)与右前、右后的轮毂电机(2)的不同转速，进而对左前、左后的轮毂电机(2)与右前、右后的轮毂电机(2)发出相应的不同转速控制信号，使左前、左后的轮毂电机(2)与右前、右后的轮毂电机(2)进行设定的差速运转，实现空轨车辆的转向；C、控制器(5)发出制动信号，使轮毂电机(2)减速直至空轨车辆停车；同时，控制器(5)将霍尔传感器(6)传送的轮毂电机(2)转数置零。