一种激光导航机械手装置及其控制方法
摘要文本
本发明公开了一种激光导航机械手装置，包括主旋转组件、副旋转组件、主摆动组件、支臂组件、副摆动组件和激光组件，主旋转组件能够在水平面上旋转，主旋转组件连接副旋转组件，副旋转组件具有竖向的转轴，副旋转组件连接主摆动组件，主摆动组件具有水平向的转轴，主摆动组件连接支臂组件，支臂组件连接副摆动组件，副摆动组件具有水平向的转轴，副摆动组件连接激光组件。本发明还公开了控制激光导航机械手装置的方法。本发明能够引导手术器械的空间位置和姿态，帮助医生判断手术器械相对于病灶部位的位置关系，可以大大减少手术所需时间，实现对手术过程的实时引导，辅助医生高质量地完成手术规划及操作过程。
申请人信息
- 申请人:南京普爱医疗设备股份有限公司
- 申请人地址:211112 江苏省南京市江宁区开源路168号
- 发明人: 南京普爱医疗设备股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种激光导航机械手装置及其控制方法 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201610772445.0 |
| 申请日 | 2016年8月30日 |
| 公告号 | CN107789057B |
| 公开日 | 2024年3月26日 |
| IPC主分类号 | A61B34/20 |
| 权利人 | 南京普爱医疗设备股份有限公司 |
| 发明人 | 李劲生; 刘锐; 王明育 |
| 地址 | 江苏省南京市江宁区开源路168号 |
专利主权项内容
1.一种控制激光导航机械手装置的方法，其特征在于：所述激光导航机械手装置包括主旋转组件(1)、副旋转组件(2)、主摆动组件(3)、支臂组件(4)、副摆动组件(5)和激光组件(6)，主旋转组件(1)能够在水平面上旋转，主旋转组件(1)连接副旋转组件(2)，支臂组件(4)连接副摆动组件(5)，副摆动组件(5)具有水平向的转轴，副摆动组件(5)连接激光组件(6)；控制激光导航机械手装置的方法如下：将患者的影像信息转化为三维坐标位置信息，根据三维坐标位置信息控制机械手装置的主旋转组件(1)、副旋转组件(2)和主摆动组件(3)在最短时间内以最小总位移到达病灶位置，同时副摆动组件(5)作病灶法线方向的重合运动，副摆动组件(5)到达病灶法线方向时控制激光组件(6)发出激光；激光能够引导手术器械的空间位置和姿态；副旋转组件(2)包括副旋转支架(21)和副旋转电机(22)；副旋转支架(21)为U形，包括两块平行的侧板以及连接两侧板的底板，三块板共同围成一个半封闭的空间；副旋转支架(21)的底板固定在主旋转组件(1)的环形的接圈齿轮(12)上，两块平行的侧板之间设有副旋转电机(22)，副旋转电机(22)具有竖向的转轴，且副旋转电机的转轴(23)连接主摆动组件(3)；主摆动组件(3)包括主摆动支架(31)和主摆动电机(32)；主摆动支架(31)为U形，包括两块平行的侧板以及连接两侧板的底板，三块板共同围成一个半封闭的空间；主摆动支架(31)的底板固定在副旋转电机转轴(23)上，两块平行的侧板之间设有主摆动电机(32)，主摆动电机(32)具有水平向的转轴，且主摆动电机的转轴(33)连接主摆动支架(31)的两个侧板；主摆动电机(32)的转轴连接支臂组件(4)；所述支臂组件(4)是可伸缩的，包括第一活动板和第二活动板，第一活动板连接主摆动组件(3)的转轴，第一活动板与第二活动板之间活动连接，第二活动板连接副摆动组件(5)；副摆动组件(5)包括副摆动支架(51)和副摆动电机(52)；副摆动支架(51)为U形，包括两块平行的侧板和连接两侧板的底板，副摆动电机(52)设于副摆动支架(51)的两个侧板之间并固定在第二活动板上，副摆动电机(52)具有水平向的转轴，副摆动电机转轴(53)连接副摆动支架(51)的两个侧板，副摆动支架(51)的底板连接激光组件(6)。