一种独立式航拍云台系统及其控制方法

专利主权项内容

1.一种独立式航拍云台系统，包括云台和地面控制站，所述云台通过无线通信的方式与地面控制站通信连接，所述地面控制站包括云台遥控器和设有显示屏的图像接收装置，其特征在于：所述云台包括固定安装在空中平台或地面平台上的控制盒、附着在控制盒外的多轴向姿态调整执行机构和安装在所述执行机构末端的成像设备；所述控制盒的电路系统包括以下组成部分：控制单元，与所述成像设备连接，根据接收的图像采集触发信号，向成像设备发送采集图像的控制信号，并接收成像设备上传的图像数据；自动拍照控制模块，与控制单元连接，根据预加载程序，向控制单元自动发送图像采集触发信号；姿态控制模块，与所述控制单元连接，根据控制单元的输出指令向所述多轴向姿态调整执行机构的驱动设备发送伺服控制信号；所述多轴向姿态调整执行机构的工作模式包括锁定模式和跟随模式，所述锁定模式为控制成像设备始终保持某一固定的水平拍摄角度，不随平台的移动方向改变而发生变化；所述跟随模式为控制成像设备的水平拍摄角度与平台的移动方向始终保持一致，随着植保机行驶方向的改变而发生相应变化；无线通信模块，包括图像传输信号发射器、图像采集触发信号接收器和姿态调整信号接收器，控制单元通过所述图像传输信号发射器与所述图像接收装置通信连接，向地面控制站传输图像；所述云台遥控器通过所述图像采集触发信号接收器、姿态调整信号接收器与所述控制单元通信连接，向控制单元发送地面控制站的控制指令；传感器模块，包括与所述控制单元连接的陀螺仪、加速度计和航向计，用于监测空中平台或地面平台的移动方向和姿态信息；基于所述多轴向姿态调整执行机构设定的工作模式，控制单元根据陀螺仪、航向计、加速度计获取的信息，比对无人机和相机的初始状态，通过姿态调整执行机构对相机姿态实施补偿；电源模块，为控制盒内的用电元器件、多轴向姿态调整执行机构及所述成像设备供电。