一种机器人关节伺服控制系统

专利主权项内容

1.一种机器人关节伺服控制系统，包括中央控制器和关节控制器，所述关节控制器包括控制器外壳和控制器线路板，其特征在于，所述控制器外壳的顶面通过螺丝固定在矩形壳体上，矩形壳体的底面四角位置分别设有一个安装部，矩形壳体两个相对的侧面分别设有一组航空插头，控制器线路板位于矩形壳体内；所述航空插头为关节控制器接口，包括lvdt位移传感器接口、力传感器接口、角度传感器接口、油压传感器接口、伺服阀驱动接口和Can总线接口；lvdt位移传感器接口电路包括第一调理电路；第一调理电路使用的芯片型号为AD698；力传感器接口电路包括第二调理电路和激励信号电路；第二调理电路使用的元器件包括AD620，激励信号电路使用的元器件包括REF-01和OPA551；控制器外壳中的线路板通过板对板连接器相连；第二信号调理电路中AD620的2号引脚接上电阻R8并连接至力传感器IN-接口，3号引脚接上电阻R9并连接至力传感器IN+接口，2号引脚和3号引脚之间并联电容C1，1号引脚和8号引脚之间连接滑动变阻器；REF-01的6号引脚串联电阻R5后连接OPA551的3号引脚，OPA551的6号引脚连接电容C2、电解电容和保险丝，电容C2和电解电容的另一端接地；伺服阀驱动接口中的驱动电路使用的元器件包括AD5754和8引脚封装的LM7372，AD5754的3号引脚连接电阻R6后与LM7372的3号引脚相连，LM7372的1号引脚和7号引脚之间连有电阻R7和R8，R7和R8串联，LM7372的7号引脚和6号引脚之间连有电阻R9，LM7372的6号引脚连接电阻R10后接地。