中小型物体全角度下目标提取系统及方法

专利主权项内容

1.一种目标提取系统，其特征在于，包括：以待测物为中心设有若干立体视觉图像传感器模块对待测物进行全角度拍摄，并且将图像发送至图像处理器模块；所述图像处理器模块适于通过图像对待测物进行目标提取，以获得全角度下的目标图像；立体视觉图像传感器模块为六个，且分别位于待测物上、下，左、右和前、后六个方位；所述立体视觉图像传感器模块包括：两个构成双目的图像传感器，位于双目之间设有光源；所述图像处理器模块适于控制各立体视觉图像传感器模块中的光源组合点亮或关闭，以拍摄待测物相应方向的照明图像；各立体视觉图像传感器模块中的光源组合点亮或关闭，即所有光源分别点亮，依次拍摄待测物各个方向上的明场照明图像；左、右和前、后四个方位的光源均点亮，上、下两个方位的光源关闭，通过上、下立体视觉图像传感器模块拍摄待测物在上、下方向上的暗场照明图像；上、下和前、后四个方位的光源均点亮，左、右两个方位的光源关闭，通过左、右立体视觉图像传感器模块拍摄待测物在左、右方向上的暗场照明图像；上、下和左、右四个方位的光源均点亮，前、后两个方位的光源关闭，通过前、后立体视觉图像传感器模块拍摄待测物在前、后方向上的暗场照明图像；其中将各照明图像发送至图像处理器模块；所述图像处理器模块适于通过暗场照明图像得到黑白掩模图像，并将同一图像传感器拍摄的明场照明图像与黑白掩模图像进行融合，以得到同时包含纹理信息与轮廓信息的待测物提取图像；通过获取各角度的待测物提取图像，以得到全角度下的目标图像；所述图像处理器模块适于通过暗场照明图像得到黑白掩模图像，即使用边缘提取算子对暗场照明图像进行预处理，得到含噪声的边缘图像；使用种子填充法找到边缘图像中的所有边缘轮廓，并去除长度较短的轮廓线，同时判定闭合轮廓；选取边缘图像的边界点作为起始种子点，使用区域生长算法依次标记所有连通区域；将起始连通区域涂黑，作为第一级连通区域；下一级连通区域涂白；如此交替直至所有连通区域都被访问，以形成待测物的黑白掩模图像；以及所述判定闭合轮廓是对该轮廓上的所有像素点依次进行各连通区域内连通点个数的统计，若不存在连通点个数为1的点，判断该轮廓为闭合轮廓；否则为非闭合轮廓。。马-克-数据