一种刚性机械臂小型清淤船清淤效果实时监控系统

专利主权项内容

1.一种刚性机械臂小型清淤船清淤效果实时监控系统，其特征在于：所述刚性机械臂(203)小型清淤船清淤效果实时监控系统包括船体(10)、清淤主体(20)、控制显示装置(30)、GPS基准站(40)和GPS流动站(50)，所述船体(10)上固定清淤主体(20)，且该船体(10)上设置控制显示装置(30)，所述清淤主体(20)上设置两组信号接收装置(60)，信号接收装置(60)包括GPS天线一(601)和GPS天线二(602)，两组所述信号接收装置(60)通过无线电通讯链接收GPS基准站(40)的差分信息与卫星定位信息，以采集确定信号接收装置(60)的相位中心的位置信息，所述位置信息包括平面坐标信息和高程信息，且两组信号接收装置(60)均设置为通过数据线电性连接控制显示装置(30)，所述控制显示装置(30)用于接收信号接收装置(60)采集的位置信息，所述GPS基准站(40)与船体(10)之间的间距设置为小于5千米，且该GPS基准站(40)设置于河岸上，所述GPS流动站(50)用于采集控制点的坐标信息，且将该坐标信息反馈至控制显示装置(30)；所述清淤主体(20)设置为包括液压杆支架(201)、液压杆(202)、机械臂(203)和绞吸头(204)，所述液压杆支架(201)固定于船体(10)上，且该液压杆支架(201)上固定液压杆(202)的一端，所述液压杆(202)的另一端铰接机械臂(203)，所述机械臂(203)远离船体(10)的部分固定绞吸头(204)；所述控制显示装置(30)包括主机(301)，所述主机(301)设置为包括主控模块(305)、标准信息模块(306)、坐标系转换参数计算模块(307)、基本参数输入模块(308)、绞吸头位置检校模块(309)、监控模块(310)和计算清淤量模块(311)，所述主控模块(305)电性连接标准信息模块(306)、坐标系转换参数计算模块(307)、基本参数输入模块(308)、绞吸头位置检校模块(309)、监控模块(310)、计算清淤量模块(311)、液压杆(202)和绞吸头(204)；所述绞吸头位置检校模块(309)设置为包括粗略检校单元和数据检校单元，所述粗略检校单元设置为通过显示主体(303)观察并确保绞吸头(204)处于底图中，从而实现对绞吸头(204)位置的粗略检校，所述数据检校单元设置为通过比较计算的绞吸头(204)位置信息与GPS流动站(50)采集的绞吸头(204)位置信息并确保两者的点位差小于5cm，以完成对绞吸头(204)位置的数据检校；所述标准信息模块(306)用于接收导入的原始水下地形图并将其作为底图；所述基本参数输入模块(308)用于绞吸头(204)和GPS天线二(602)之间的间距L2以及GPS天线一(601)和GPS天线二(602)之间的间距L1；所述坐标系转换参数计算模块(307)将采集的位置信息进行转换以获得位置信息在底图中的图上坐标，并使得该图上坐标结合L1、L2实时计算绞吸头(204)在底图中的图上坐标，同时GPS流动站(50)采集的控制点的坐标信息也反馈至坐标系转换参数计算模块(307)进行转换，以获得该坐标信息在底图中的图上坐标，从而通过显示主体(303)显示绞吸头(204)的清淤轨迹及位置信息；所述监控模块(310)对坐标系转换参数计算模块(307)反馈至主控模块(305)的信息进行显示，以实时记录绞吸头(204)的位置信息以及绞吸头(204)在底图中的清淤轨迹；所述计算清淤量模块(311)以底图中的高程信息和监控模块(310)所记录的绞吸头(204)的高程信息进行清淤量的计算。