一种含冗余驱动的六自由度并联机构

专利主权项内容

1.一种含冗余驱动的六自由度并联机构，其特征在于，包括共用一个静平台的两个Delta并联机构，两个所述Delta并联机构的动平台上下平行设置，两个所述Delta并联机构的运动支链交错均匀布置，两个所述Delta并联机构的驱动部分包括第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机和第六电机，各电机与所述静平台的下端结构固定连接，且均匀分布，之间相隔角度为60度；在上的Delta并联机构动平台中央安装有输出轴垂直向下的冗余驱动电机，在下的Delta并联机构动平台中央安装有与其形成球铰结构的活动球，在所述活动球的上方设有与其固接的转动杆，在所述活动球的下方设有与其固接的末端手爪，所述冗余驱动电机的输出轴和所述转动杆通过万向节连接。