一种面向非合作目标的连续型臂群捕获机构

专利主权项内容

1.一种面向非合作目标的连续型臂群捕获机构，其特征在于，包括捕获装置和驱动装置，所述捕获装置包括九根欠驱动连续型机械臂，每根欠驱动连续型机械臂由中央骨架、第一驱动软丝、第二驱动软丝和表面有凸起的硅胶套组成；驱动装置由第一电机、第二电机、电机固定板、十二个直线轴承、六根直线轴承导杆、第一驱动丝固定板、第二驱动丝固定板、驱动箱盖、侧板和驱动箱底组成；九根欠驱动连续型机械臂通过螺栓固定于所述驱动箱盖上并沿驱动箱盖的圆周方向分为内、外两圈，内、外圈分别均布三根和六根欠驱动连续型机械臂，六根直线轴承导杆的中部和两端均设有螺纹，六根直线轴承导杆的底端沿驱动箱底的圆周方向竖直均布固定于驱动箱底，所述电机固定板通过螺母固定于六根直线轴承导杆的中部螺纹处，第一电机、第二电机均通过螺钉固定至电机固定板，每根直线轴承导杆上均穿装有两个直线轴承，第一驱动丝固定板、第二驱动丝固定板分别通过六个直线轴承与六根直线轴承导杆滑动连接，六根直线轴承导杆的顶端与驱动箱盖固定；第一电机和第二电机分别用于驱动第一驱动丝固定板和第二驱动丝固定板以实现臂群弯曲收拢和变刚度操作，位于内圈的每根欠驱动连续型机械臂与位于外圈的相邻两根欠驱动连续型机械臂呈等边三角形布置，且在位于外圈的六根欠驱动连续型机械臂的硅胶套上均布置有一个压力传感器，所述中央骨架由十个刚性连杆串联构成，并依次形成四个转动铰链和五个球铰链。