一种能够越过障碍物的车轮装置及具有该车轮装置的车型机器人
摘要文本
本发明公开了一种能够越过障碍物的车轮装置，包括舵机支撑座、舵机、转盘、一对关节轴承以及对称设置的两个轮子和两组轮子驱动装置，每组轮子驱动装置分别包括：电机、连接法兰、啮合式离合器主动件、啮合式离合器从动件、三角叉、滚动轴承、轴承套、U型拨叉、支撑架、第一拨叉轴、支撑架支座、万向节和第二拨叉轴。本发明还公开了一种安装有该车轮装置的车型机器人。所述车型机器人能够实现自动感知和越过前方障碍物，降低路况对车型机器人运行的影响，能在各种复杂的路况环境中行驶。所述车轮装置和车型机器人结构简单、运行可靠。 来源：百度搜索马克数据网
申请人信息
- 申请人:天津职业技术师范大学
- 申请人地址:300222 天津市津南区大沽南路1310号
- 发明人: 天津职业技术师范大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种能够越过障碍物的车轮装置及具有该车轮装置的车型机器人 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201810074448.6 |
| 申请日 | 2018年1月25日 |
| 公告号 | CN108032921B |
| 公开日 | 2024年3月15日 |
| IPC主分类号 | B62D57/02 |
| 权利人 | 天津职业技术师范大学 |
| 发明人 | 王廷剑; 黄翔; 王昊峰; 王娜娜; 张卓; 元二波; 韩馨影 |
| 地址 | 天津市津南区大沽南路1310号 |
专利主权项内容
1.一种能够越过障碍物的车轮装置，其特征在于：包括舵机支撑座(1)、舵机(2)、转盘(3)、一对关节轴承(4)以及对称设置的两个轮子(6)和两组轮子驱动装置，每组轮子驱动装置分别包括：电机(5)、连接法兰(8)、啮合式离合器主动件(9)、啮合式离合器从动件(10)、三角叉(11)、滚动轴承(12)、轴承套(13)、U型拨叉(14)、支撑架(15)、第一拨叉轴(16)、支撑架支座(17)、万向节(18)和第二拨叉轴(19)，所述电机(5)安装在轮子(6)的内侧，用于驱动轮子(6)转动；所述连接法兰(8)安装在轮子(6)外侧，并通过多个螺钉(7)与轮子(6)固定连接，连接法兰(8)外侧设置有一法兰凸轴(8-1)；所述啮合式离合器主动件(9)套装在连接法兰(8)的法兰凸轴(8-1)上并通过螺钉与连接法兰(8)固定连接，啮合式离合器从动件(10)设置在啮合式离合器主动件(9)外侧并套装在法兰凸轴(8-1)上，且可以沿轴向滑动；啮合式离合器从动件(10)外侧依次同轴设置有一第一凸轴(10-1)和一第二凸轴(10-2)，所述第二凸轴(10-2)的外径小于第一凸轴(10-1)的外径；所述三角叉(11)套装在所述第一凸轴(10-1)上并通过多个螺钉与啮合式离合器从动件(10)固定连接；所述滚动轴承(12)固装在第二凸轴(10-2)上，所述轴承套(13)套装在滚动轴承(12)的外圈上，在轴承套(13)上设置有螺纹孔(13-1)；所述U型拨叉(14)上设置有长槽，所述U型拨叉(14)与轴承套(13)通过螺栓连接并能相对移动和转动；所述U型拨叉(14)与第一拨叉轴(16)的一端采用过盈配合方式固定连接，第一拨叉轴(16)的另一端与所述万向节(18)采用过盈配合方式固定连接，万向节(18)的另一端与所述第二拨叉轴(19)采用过盈配合方式固定连接；所述支撑架(15)的一端固定在支撑架支座(17)上，支撑架(15)的另一端设置有一U型开口槽(15-1)和一垂直于U形开口槽的螺纹孔，所述第一拨叉轴(16)中间处设置有一通孔(16-1)；第一拨叉轴(16)的中部穿过所述U型开口槽(15-1)，并通过螺钉与所述支撑架(15)铰接，形成转动副；所述一对关节轴承(4)相对安装在所述转盘(3)上，转盘(3)安装在所述舵机(2)上；所述舵机(2)用于控制U型拨叉(14)的摆动；所述的车轮装置还包括用于感知前方障碍物的传感器以及根据所述传感器的感知结果控制所述舵机(2)动作的控制系统；所述U型拨叉(14)上的长槽为双圆头槽。