仿生微孔径钻扩式地下掘进装置

专利主权项内容

1.一种仿生微孔径钻扩式地下掘进装置，其特征在于：包括钻扩机构、转向机构及支撑推进机构，钻扩机构位于转向机构前部，支撑推进机构位于转向机构后部；钻扩机构包括前电机壳、正反转电机、联轴器、前机壳、固定环、丝杆、丝杆螺母、钻头、扩张板及扩张板连杆，在前电机壳内安装正反转电机及联轴器，联轴器连接丝杆与电机输出轴，丝杆转动支撑安装于与前电机壳及前机壳内；丝杆的前端部安装钻头，在丝杆上安装丝杆螺母，该丝杆螺母同轴安装连杆铰接座，扩张板连杆的一端与连杆铰接座铰装，另一端伸出所述前机壳与扩张板前部铰装，扩张板后部铰装于前电机壳前部的固定环；所述支撑推进机构包括尾部机壳、直流减速电机、支撑爪及支撑爪驱动单元，在尾部机壳内安装直流减速电机，直流减速电机通过支撑爪驱动单元驱动两个支撑爪扩展及推进动作；所述转向机构包括舵机及连接架，舵机固装于尾部机壳内，舵机的转动轴与连接架一端部转动安装，连接架另一端与前电机壳固定安装；所述扩张板为两个至四个扩张板，两个至四个扩张板闭合后围成圆筒状；在所述前电机壳的前端内部安装深沟球轴承，在前机壳的前端安装深沟球轴承，所述丝杆通过上述两个深沟球轴承旋转支承安装。