一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具及其堵塞方法
摘要文本
本发明涉及流体管道不停输堵塞技术领域，尤其是一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具及其堵塞方法，机械手夹具包括安装在机械手上的下堵连箱以及安装在下堵连箱的空腔内的驱动模组，驱动模组包括固定在空腔内的驱动气缸和滑动安装在空腔内的滑动座，滑动座由驱动气缸驱动，滑动座的外端部安装有外环电磁吸盘，滑动座内设有驱动电机，驱动电机主轴的端部安装有内环电磁吸盘，外环电磁吸盘、内环电磁吸盘、驱动电机、驱动气缸均由PLC控制器控制，PLC控制器安装在工业机器人上。本发明的机械手夹具通过外环电磁吸盘可以抓取堵塞件，然后通过内环电磁吸盘驱动转盘实现堵塞盘由内向外封堵堵塞座，实现机械化下堵工作。
申请人信息
- 申请人:常州轻工职业技术学院
- 申请人地址:213164 江苏省常州市武进区鸣新中路28号
- 发明人: 常州轻工职业技术学院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具及其堵塞方法 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201611196778.X |
| 申请日 | 2016年12月22日 |
| 公告号 | CN108214529B |
| 公开日 | 2024年1月26日 |
| IPC主分类号 | B25J15/06 |
| 权利人 | 常州轻工职业技术学院 |
| 发明人 | 余芬; 夷文玉 |
| 地址 | 江苏省常州市武进区鸣新中路28号 |
专利主权项内容
1.一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，固定安装在工业机器人(5)的机械手上，其特征在于：机械手夹具(2)包括安装在机械手上的下堵连箱(21)以及安装在下堵连箱(21)的空腔内的驱动模组，所述驱动模组包括固定在空腔内的驱动气缸(22)和滑动安装在空腔内的滑动座(23)，所述滑动座(23)由驱动气缸(22)驱动，所述滑动座(23)的外端部安装有外环电磁吸盘(25)，所述滑动座(23)内设有驱动电机(24)，所述驱动电机(24)主轴的端部安装有内环电磁吸盘(26)，所述内环电磁吸盘(26)通过联轴器与所述驱动电机(24)主轴连接；所述机械手夹具(2)用于夹取堵塞件(3)并下堵到堵塞座(6)内形成密封，所述堵塞件(3)包括堵塞盘(34)、转盘(31)和与转盘(31)铰接的多个限位板(33)，所述堵塞盘(34)的中心位置处设有转盘槽，所述转盘(31)可转动地安装在转盘槽内，所述转盘槽的外周向上设有多个沿堵塞盘(34)径向布置的限位槽，所述限位板(33)滑动安装在限位槽内，所述转盘(31)通过拨叉(32)与所述限位板(33)铰接，所述转盘(31)通过拨叉(32)驱动所述限位板(33)在所述限位槽内伸缩滑动；所述转盘(31)的中心位置处设有凹槽，所述内环电磁吸盘(26)深入到凹槽内并吸合住转盘(31)，所述限位槽上方还固定有盖板，所述盖板的中心位置设有让内环电磁吸盘(26)通过的通孔，所述盖板和转盘(31)由磁性金属材料制成，所述外环电磁吸盘(25)吸合所述盖板，所述堵塞座(6)的内周面上开设有环形槽，所述驱动气缸(22)通过外环电磁吸盘(25)驱动堵塞盘(34)进入到堵塞座(6)内部之后所述驱动电机(24)通过内环电磁吸盘(26)驱动限位板(33)插入到所述环形槽内形成对堵塞盘(34)的限位固定；所述外环电磁吸盘(25)、内环电磁吸盘(26)、驱动电机(24)、驱动气缸(22)均由PLC控制器控制，所述PLC控制器安装在所述工业机器人(5)上，所述工业机器人(5)为KUKA机器人，所述KUKA机器人由远程监控终端进行远程控制；所述外环电磁吸盘(25)包括绝缘壳体(251)和位于绝缘壳体(251)内部的隔磁槽，所述隔磁槽内具有绝缘隔层(252)，所述绝缘隔层(252)内设置有线圈(253)，所述隔磁槽的开口朝向所述堵塞盘(34)且开口由隔板密封；盖板和转盘(31)由磁性金属材料制成，堵塞盘(34)、拨叉(32)和限位板(33)由非磁性金属材料制成。