一种平面阵列式剪切力触觉传感器及剪切力参数检测方法

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本发明公开了一种平面阵列式剪切力触觉传感器及剪切力参数检测方法。该传感器包括压电多聚物、上层基板和下层基板；所述压电多聚物为完全相同的若干个，呈阵列排布，上下左右方向上相邻两个压电多聚物之间的距离相同；所有压电多聚物均匀固定在上层基板和下层基板之间；在上层基板下表面和下层基板上表面与压电多聚物接触的位置涂覆有导电材料，压电多聚物通过导电材料与外部的电荷放大器连接。该方法基于所述平面阵列式剪切力触觉传感器，能同时检测到剪切力的大小、方向和作用位置。本传感器整体采用平面结构，结构简单，灵敏度高，制作周期短，性能稳定，使用寿命长，易于推广。