一种对插式纸箱隔板自动装箱机器人

专利主权项内容

1.一种对插式纸箱隔板自动装箱机器人，其特征在于，包括送料机构、展开机构、十字抱臂机构、行走机构、位置校正机构、压装机构、传送机构和控制系统，所述送料机构根据对插式纸箱隔板的规格尺寸调整左右侧板之间的距离，实现对对插式纸箱隔板的自动上料；所述展开机构通过卡爪拖拉纸箱隔板中间最前方两片纸板，将纸箱隔板展开，通过正反牙直线模组实现对不同尺寸隔纸箱板的夹持；所述十字抱臂机构通过两对独立运行的正反牙直线模组实现矩形和正方形对插式纸箱隔板的夹持；所述行走机构通过同步带的移动带动整个十字抱臂机构的行走，从而实现展开后纸箱隔板的运送；所述位置校正机构通过伺服电机带动同步带轮，实现十字抱臂机构角度位置的调整，通过伺服电机带动电动缸实现十字抱臂机构高度的调整；所述压装机构，通过伺服电机带动电动缸将展开后的纸箱隔板压入纸箱；所述传送机构，通过气缸对箱体的工作位置进行限定，通过手轮调节结构调节限定位置以适应不同的箱体，并通过可调节限位块调节以适用于不同尺寸的箱体；所述控制系统由装箱机器人控制模块、触摸屏、MC多轴运动控制器、装箱机器人各机构轴系伺服电机及其驱动器组成两级集中控制系统；所述十字抱臂机构包括上线性模组、上正反牙直线模组、上固定板、上支座、上连接板、下固定板、下正反牙直线模组、抱臂卡爪夹具；抱臂卡爪夹具包括抱臂卡爪一、抱臂卡爪二；十字抱臂机构安装位置调整机构上；上固定板与下固定板通过上支座与上连接板螺栓连接，上正反牙直线模组螺钉固定于上固定板，下正反牙直线模组螺钉固定于下固定板，上正反牙直线模组和下正反牙直线模组上下分布，构成十字交叉型，抱臂卡爪一螺钉固定于上正反牙直线模组的两个滑台上，抱臂卡爪二螺钉固定于下正反牙直线模组的两个滑台上；所述行走机构包括框架、导轨安装板、同步带安装座、导轨、滑块、同步轮一、同步轮二、同步轮限位座一、同步轮限位座二、行走机构伺服电机安装座、行走机构伺服电机、同步带、位置调整机构安装板；框架脚垫板焊接在行走框架四个脚上，行走框架螺钉固定于工作台上，同步轮二通过同步带安装座螺钉固定于导轨安装板上，同步轮限位座二安装在同步带安装座上对同步轮二限位，导轨安装板螺钉固定于框架；导轨通过螺钉固定于导轨安装板，滑块安装于导轨上，位置调整机构安装板安装在滑块上；行走机构伺服电机安装座螺钉固定于导轨安装板上，行走机构伺服电机安装在行走机构伺服电机安装座上，同步轮一安装在行走机构伺服电机上，同步轮限位座一安装在行走机构伺服电机安装座对同步轮一限位；行走机构伺服电机将动力传递给同步轮一，通过同步带连接同步轮一和同步轮二，从而同步带动位置调整机构安装板的移动；所述位置校正机构包括角度调整机构和高度调整机构，包括位置校正机构伺服电机底座、位置校正机构伺服电机一、小同步轮、大同步轮、同步带、旋轴、立轴底座、位置校正机构伺服电机二、电动缸、电动缸底座、电动缸推杆、导向轴支座；位置校正机构伺服电机一通过位置校正机构伺服电机底座螺栓固定于位置调整机构安装板上，小同步轮安装在位置校正机构伺服电机一上；旋轴穿过导向轴支座，旋轴一端固定在立轴底座上，立轴底座固定在下固定板上，电动缸推杆末端固定在立轴底座上，导向轴支座安装在电动缸底座上，电动缸安装在电动缸底座上，位置校正机构伺服电机二安装在电动缸上。