一种可变刚度的传导机构以及机器人关节

专利主权项内容

1.一种机器人关节，包括关节主体，位于所述关节主体一侧的关节输出端，以及可变刚度的传导机构，其特征是：所述的关节主体包括电机、减速器；所述可变刚度的传导机构包括力矩输入端、可变刚度传导模块以及力矩输出轴；所述的可变刚度传导模块包括齿轮A、齿轮B、至少一个滚子，以及凸轮；齿轮A与齿轮B齿合；凸轮表面连接翅片弹簧；凸轮连接在力矩输出轴的一端；齿轮B沿轴向套接在凸轮表面，并且齿轮B的套接面与凸轮的曲面形成若干滑槽；滚子放置在所述滑槽内；所述的可变刚度的传导机构连接中，力矩输入端与减速器输出端连接，力矩输出轴的另一端连接所述的关节输出端；所述的可变刚度传导模块还包括预压电机，用于产生力矩传递至齿轮B，齿轮B转动，从而调节滚子在滑槽中的初始位置；力矩输入端的力矩通过齿轮A传给齿轮B，齿轮B转动，压紧滚子在滑槽内滚动挤压翅片弹簧并向翅片弹簧根部方向运动，力矩通过滚子传给凸轮，然后传至力矩输出轴；所述的凸轮和力矩输出轴采用花键连接；所述可变刚度传导模块与关节输出端位于关节主体的两侧。