图像的识别跟踪方法、装置、智能终端和可读存储介质

专利主权项内容

1.一种图像的识别跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获得智能终端所捕获图像中标记图案的识别结果，所述识别结果用于指示图像中是否存在标记图案以及标记图案在图像中的位置；通过识别结果指示的标记图案被识别定位图像中的标记图案；获取首次被识别到标记图案的图像中标记图案对应的旋转角度，以所述旋转角度作为初始旋转角度；获得智能终端捕获所述图像时多个传感器输出的传感器数据；进行传感器数据中角速度的积分，获得智能终端相对于空间中各个方位的旋转粗略值，根据传感器数据中的加速度和重力方向信息对旋转粗略值进行旋转角度的辅助计算获得所在智能终端在空间中分别相对于各个方位的旋转角度，所述旋转角度由多传感器融合而输出，且用于形成所述图像中标记图案的位姿矩阵；根据所述智能终端中多传感器融合而输出的旋转角度以及所述初始旋转角度，运算得到当前所捕获图像和首次被识别到标记图案的图像二者之间的夹角；通过所述夹角进行当前所捕获图像的透射变换获得透射图像，所述透射图像用于进行当前所捕获图像的目标追踪；通过获得的所述透射图像进行定位的所述标记图案的目标追踪，从进行的目标追踪使得用于目标追踪的透射图像与首次被识别到标记图案的图像的空间角度姿态一致，以直接获得在空间水平面的平移距离以及标记图案相对于预存储标记图像的缩放尺寸；根据所述缩放尺寸和标记图像的尺寸计算得到图像中标记图案在空间的垂直距离，所述垂直距离和平移距离形成平移信息，所述平移信息用于指示所述标记图案在空间中的平移距离以及垂直距离；将所述平移信息指示标记图案相对空间中三个坐标轴方位而分别获得的距离，以及智能终端中多传感器融合而输出的旋转角度相对空间中三个坐标轴所分别对应的坐标轴旋转角度，分别作为矩阵中元素而构成所述图像中标记图案的位姿矩阵，所述多传感器融合而输出的旋转角度用于描述图像中标记图案所对应位姿中旋转的发生。