一种协作机器人模块化关节

专利主权项内容

1.一种协作机器人模块化关节，其特征在于：包括关节本体，以及设置在所述关节本体内的输出法兰、减速机组件、抱闸组件、多圈绝对值编码器组件、内置驱动板组件和电机组件；所述输出法兰为开有O型槽和中空轴的法兰，所述O型槽用于减速机组件油封，所述中空轴与减速机本体输出端固定连接，用于过线以及与其他关节连接；所述减速机组件包括减速机本体和减速机输入轴，所述减速机输入轴与所述减速机本体内的减速机波发生器一体设计；所述抱闸组件包括隔磁板、抱闸挡片、抱闸挡轴、电磁铁和压缩弹簧，所述隔磁板和所述抱闸挡片固定安装在所述减速机输入轴上，所述电磁铁、所述抱闸挡轴和所述压缩弹簧构成上下运动组合机构；所述多圈绝对值编码器组件包括码盘转子、反馈控制板和编码器固定板；所述码盘转子固定于所述减速机输入轴，所述反馈控制板与所述编码器固定板连接；所述内置驱动板组件包括内置驱动板和固定线板；所述电机组件包括电机定子和中空转子，所述电机定子固定于所述关节本体上，所述中空转子固定于减速机输入轴上；所述隔磁板通过第一轴用卡簧安装在所述减速机输入轴上，所述隔磁板和所述抱闸挡片之间设置有波形垫片；所述抱闸挡片通过第二轴用卡簧安装在所述减速机输入轴上；所述抱闸挡片和所述第二轴用卡簧之间设置有调整垫片。 搜索马 克 数 据 网